基于广义刚度的多指手抓持稳定性分析

近年来,仿人灵巧手成为热门的研究方向,大量学者对灵巧手抓持稳定性进行了研究.刚度是影响灵巧手抓持稳定的一个重要因素,本文基于旋量理论综合研究了灵巧手关节刚度和接触刚度与扰动力作用下的被抓持物体位姿变化的关系,在旋量空间中得出了广义刚度.并针对扰动力造成的软指与物体间的滚动情况,提出了一种等效接触切向刚度的方法.在广义刚...