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为优化一种风洞6_PUS并联支撑机器人的动力学性能参数,采用螺旋理论推导了该机构的力雅可比矩阵和Hessian矩阵,并基于一、二阶影响系数法,在全域工作空间内,对影响6_PUS风洞并联支撑机器人动力学性能指标的主要结构参数进行了优化分析.对该机器人动平台、球铰位置、拉杆长度、平行梁宽度等参数对动力学性能的影响进行了仿真.从仿真结果来看,6_PUS并联机器人的动力学性能较差,要使机器人获得最佳的综合性能,则需要对这些参数进行综合优化.通过对这些参数和性能关系之间的全面考虑,最后选定了并联机器人的主要设计参数,使机构性能达到了设计要求. 相似文献
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以浙江某企业6-DV玩具自行车模型组装线为研究对象,实地调研发现在生产过程中存在人员浪费、在制品的堆积及产线不平衡等现象.利用工业工程改善手段和方法,对作业内容进行调整,实现流程优化,提升产线平衡率,实现流水线的优化改善. 相似文献
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