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在辅助行走或步行康复训练过程中,助行机器人在紧密跟随人体步态的基础上,准确识别异常行为是人机交互的重要研究内容。为此,提出一种兼具通用性、鲁棒性与便捷性的非接触式多模态步行意图识别方法,能够准确识别多种步态并柔顺地控制机器人运行。首先,分析了步行辅助机器人和步行康复训练机器人的结构、功能与运动学模型,建立了内嵌式机载步态信息检测系统,从而准确描述步态变化规律;其次,为有效解决标志点丢失问题,提出了一种新型的扩展集员滤波算法来精确估计膝关节角度;最后,通过引入用户步态信息,建立了一种基于步态补偿的柔性控制方法并进行了实验研究。实验表明,提出的算法能够在有效克服标记点丢失的情况下,准确识别交互过程中的正常步态,并柔顺地控制机器人运动,同时对跌倒和拖拽步态进行有效识别,识别率分别达到91.3%和89.3%。该非接触式步态意图识别方法可以应用于具有类似结构的助行器及其日常助行与康复训练场景。 相似文献
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本文引用单方水收入和单方水净收益概念,建立农作物灌溉生产函数,按一元二次多项式模式求出春小麦生育期耗水量与产量的函数关系;分别作物灌溉生产函数三个阶段产量与田间耗水量的关系。并利用耗水量与灌溉定额的关系,确定出干旱缺水地区不同水文年经济用水灌溉定额。 相似文献
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课程教学质量是人才培养质量的保障,而课程教学质量评价则事关教学改革和人才培养模式改革,并直接影响教师业务水平、教学积极性的提高。针对目前高等职业院校的发展方向和现有课程教学质量评价存在的问题,提出基于课程分类的教学质量评价思想,并指出教学质量评价体系的构建原则和实施原则,以期为基于课程分类的教学质量评价体系构建提供参考和借鉴。 相似文献
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研究了新型含钆硫化物玻璃,测试了玻璃的红外透射光谱、显微硬度、密度等性能以及XRD,DSC曲线。实验结果表明:Gd在Ge-S二元系统玻璃的富锗区具有较好的溶解性,最高引入量可达5%(摩尔分数),但随引入量的增加析晶倾向增强。含钆硫化物的玻璃形成能力还随网络形成体Ge含量的减少而降低。含钆硫化物玻璃的透红外性能与Ge-S二元系统玻璃相似,但氧杂质吸收峰被消除或减弱,截止波长略有红移。其原因为前者可归于钆原子的较高负电极电位特性,后者与系统声子能量的降低有关。含钆玻璃的转变温度和显微硬度显著提高,这与玻璃结构的致密化和微晶化有关。 相似文献
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