基于扩张状态观测器的自抗扰滑模导引律

考虑零脱靶量落角约束问题,针对大机动目标,提出一种自抗扰模糊滑模导引律,采用Lyapunov稳定性判据证明其稳定性。通过扩张状态观测器实时估计目标机动,并在自适应神经模糊滑模导引律中进行补偿,提高导引律对大机动目标的导引性能。考虑实际情况的量测噪声,引入一阶低通滤波器,并重新设计带滤波器的扩张状态观测器,通过滤波方程补偿,消除滤波器带来的观测误差。研究结果表明:所设计导引律能够实现对大机动目标的落角约束打击,对于噪声干扰具有良好的鲁棒性。     

一种转台伺服系统干扰补偿控制方法研究

为提高转台伺服系统的低速跟踪性能,提出一种结合LuGre摩擦模型和非线性干扰观测器(NDO)补偿非线性干扰的方法。使用LuGre摩擦模型补偿系统的摩擦干扰力矩,建立NDO模型消除系统建模不精确及其他未知干扰的影响,并采用反演法设计系统的自适应滑模控制律。通过仿真表明,基于LuGre+NDO模型自适应滑模控制能有效消除转台的低速"爬行"现象,位置稳态误差达到2×10–5 rad,速度稳态误差达到1.5×10–3 rad/s。且通过与传统控制方法结果对比,证明所提出的方法具有较好的控制性能和干扰抑制特性,提高伺服系统的跟踪性能。