柔性仿人机械臂设计与动力学仿真

为优化仿人机器人手臂设计,基于Jourdain变分建立了刚柔耦合动力学模型;通过假设模态法对动力学方程进行解耦;编写了自适应变步长求解算法;在ADAMS虚拟样机和MATLAB上对水平面内的柔性手臂运动进行了仿真,人体手臂的运动仿真在虚拟样机进行．以人体手臂运动为参考,对比分析了变截面和等截面手臂的柔性变形,比较6种不同材质手臂运动中的末端横向变形量．仿真结果表明：等截面的仿人手臂运动可以近似等效为人体手臂的运动;柔性仿人手臂末端轴向变形量远小于横向变形量,对要求不高场合可以适当忽略柔性手臂的轴向变形;ABS材质的仿人机器人手臂柔性和人体手臂较为接近;改变ABS材质手臂的截面高度,可使得仿人手臂末端柔性和人体手臂一致,且振动主频和人体手臂固有频率不同．     

基于残余动量的两连杆柔性臂驱动器故障检测

综合考虑柔性臂质量与末端负载质量,采用Largrange方程和假设模态法,建立两连杆柔性臂动力学方程。基于动量导数,设计了残余动量算子。利用Matlab/Simulink中的弹性铰链搭建了柔性臂仿真平台;对驱动器无故障、单个故障及多个故障进行了仿真,对比分析了刚性臂和柔性臂相应残余动量的变化曲线。结果表明,残余动量适用于柔性臂;驱动器无故障时,残余动量近似为0;有故障时,残余动量变化曲线能反应出故障时间内驱动器力矩应有的大小和趋势,且对直接驱动连杆的残余动量影响最大。     

次贷危机前后信用评级机构评级准确性比较分析

最近一次全球次贷危机过后,国际证监会组织及各国金融监管部门意识到信用评级机构的评级准确性存在问题,因此对信用评级监管制度进行了全面改革。文章使用基于预期违约概率法的Brier分数检测全球两大信用评级机构在监管改革后评级质量的改善情况。结果显示,两家信用评级机构均提高了评级信息的准确性。Brier分数弥补了目前常用评估方法的缺陷,进一步证实各大评级机构的评级准确性在信用评级行业监管改革后得到了显著提高。