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未知环境下移动机器人遍历路径规划 总被引:2,自引:0,他引:2
郭小勤 《计算机工程与设计》2010,31(1)
为提高未知环境下移动机器人遍历路径规划的效率,提出了一种可动态调节启发式规则的滚动路径规划算法.该算法以生物激励神经网络为环境模型,通过在线识别环境信息特征,动态调用静态搜索算法和环绕障碍搜索算法,有效减少了路径的转弯次数.引入虚拟障碍和直接填充算法,解决了u型障碍区域的连续遍历问题.最后通过仿真实验表明了该方法在未知复杂环境下的有效性. 相似文献
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应用动态前馈神经网络结构和基于非线性最小二乘的学习算法,对两自由度机器人动力学进行神经网络模型辨识研究。闭环控制静态下的仿真结果表明,所采用的神经网络结构可有效地代表实际机器人的动态特性。 相似文献
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机器人视觉伺服及路径规划的研究现状与发展趋势分析 总被引:3,自引:0,他引:3
介绍了视觉伺服系统的结构和主要研究内容、讨论了基于图象的视觉伺服和基于位置的视觉伺服:针对视觉伺暇系统发展中的路径规划和视觉伺服系统的鲁捧性问题重点进行了阐述。最后分析了发展趋势。 相似文献
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清洁机器人全覆盖路径规划算法综述. 总被引:2,自引:0,他引:2
各种应用型移动机器人的设计是目前研究的焦点,它具有广阔的科研价值和市场前景,而路径规划技术是其中关键技术之一。本文系统总结了当前全覆盖路径规划算法的主要研究成果,并在覆盖效率、算法实现难易等指标方面进行比较剖析,探讨了各种算法的优势和不足。最后,提出进一步研究的方向。 相似文献
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针对基于Internet的机器人遥操作系统中MPEG4算法的帧内编码问题,利用图像投影原理和机器人运动学方程,该文提出了一种优化措施,即快速实现机器人部分视频对象分割,从而满足帧内编码改进算法的要求。 相似文献
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针对声纳传感器存在的问题,提出了一种基于红外PSD传感器的沿墙导航控制算法.在环境探测方面由于采用了波束角小,镜面反射影响小的PSD传感器,使所测量的环境信息可靠性提高.在导航控制方面综合考虑室内环境特点和机器人状态,设计了多模态的沿墙导航控制算法.将上述算法在Grandar AS-R移动机器人上进行了导航实验.实验结果表明:机器人在室内环境下能较好地沿墙行走,运动轨迹平滑.所提出的基于PSD的沿墙导航系统比基于声纳的系统具有更高的性能价格比. 相似文献