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1.
控制理论的发展与现状:兼论复杂系统与智能控制 总被引:3,自引:0,他引:3
控制理论的发展与现状──兼论复杂系统与智能控制高为炳,霍伟(北京航空航天大学第七研究室,100083)1引言控制理论经过数十年世界范围的发展,研究成果十分丰富,其中一些研究经过不断发展完善已经成为成熟的独立学科;还有一些研究经过一段时间的繁荣昌盛,大... 相似文献
2.
研究不确定非完整移动机器人Leader/Follower编队动力学控制问题,对Follower提出了自适应队形跟踪控制方法.首先,基于队形方程设计了运动学队形跟踪控制器,使用Backstepping技术扩展出队形跟踪误差动力学方程;然后,利用自适应模糊系统逼近其不确定项,构造了间接自适应模糊动力学队形跟踪控制器;最后,证明了队形跟踪误差可收敛到原点的小邻域内.仿真结果验证了所提出控制策略的有效性. 相似文献
3.
基于轨迹线性化控制(TLC)理论提出了一种全驱动平流层飞艇轨迹跟踪控制设计的新方法.该方法由期望姿态生成、运动学控制和动力学控制3部分组成.首先利用期望轨迹的Frenet标架构造期望的艇体坐标系,导出期望姿态的计算公式;然后将系统运动学部分按照移动和转动分解,动力学部分按纵向与横向分解,将整个系统划分为4个回路,并分别用TLC理论进行控制设计,避免了设计时对全系统求逆的困难;最后给出了控制方法的计算步骤和平流层飞艇跟踪典型轨迹的仿真结果,结果验证了所提出方法的可行性. 相似文献
4.
控制受限的一类确定非完整动力学系统的镇定 总被引:1,自引:0,他引:1
利用滑动模态的方法,采用多步控制策略,对一类控制受限的不确定非完整动力学系统设计了镇定控制器,使得闭环系统的状态在有限时间内可收敛到原点的事先给定的任意小的ε领域中,最后,将该方法用于一类移动机器人的控制器设计,仿真结果验证了该方法的有效性。 相似文献
5.
研究了链式系统的轨迹跟踪控制问题,提出了一种新的跟踪方案,设计出能实现全避轨迹跟踪的静态控制器。它克服了用动态反馈线性化方法设计出控制器的两个缺点;控制器维数高和闭环系统有奇异点,将其用于一类轮式机器人的控制中,仿真结果表明了所提出方法的有效性。 相似文献
6.
线性多步法模糊逻辑系统 总被引:1,自引:0,他引:1
根据求解常微分方程的线性多步逼近方法构造了线性多步法模糊逻辑系统以辨识由常微分方程所描述的未知动态系统,这种新的模糊逻辑系统在预测状态的同时也能够逼近系统微分方程中的未知函数,文中从理论上对精度作了分析,并用仿真验证了所得的结果。 相似文献
7.
具有任意形状隶属函数的分层模糊系统逼近性能研究 总被引:9,自引:1,他引:9
首先证明了对任意给定的矩阵A和正数c, 一定存在向量b, 使得方程Ax=b有非负解, 且b和解的范数均小于c. 在此基础上证明了具有任意形状隶属函数的分层模糊系统对紧集上连续函数的逼近性质, 为使用分层模糊系统进行辨识或控制以避免模糊规则数目随系统变量个数呈指数增长提供了理论依据. 相似文献
8.
本文研究了用动力学方程表示的双输入链式非完整系统的镇定问题,设计出了非连续的指数镇定律,并将其用于一类移动机器人的位姿镇定中.仿真结果表明了该控制律的有效性. 相似文献
9.
10.
空间机器人系统的自适应控制 总被引:56,自引:3,他引:56
对于载体姿态可控的空间机器人系统,本文给出了一种笛卡空间自适应控制算法,当系统的动力学参数未知时,该算法可以保证对手端期望位置轨迹的渐近跟踪,并且不需要测量关节加速度。应用文中算法对二杆平面空间机器人系统进行仿真研究。证实了算法的有效性。 相似文献