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针对当前士兵人工清洗炮管强度大,效率低等问题,以及现有清洗设备在实际应用中存在的体积大、质量重、智能化程度低等不足,基于图像识别技术和模式识别理论,研制了一种智能炮管清洗机器人.该智能炮管清洗机器人采用嵌入式控制系统,应用图像处理技术,实现了清洗过程的可视化,并通过色彩特征提取算法实现了对炮膛内挂铜区域的提取;利用模糊模式识别方法,根据炮膛内挂铜区域分布的规律性及实际图像处理后得到的信息来实现对炮膛的智能清洗.实际应用表明,此智能炮管清洗机器人鲁棒生强、清洗效率高,具有良好的应用前景. 相似文献
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扩轧管电液伺服系统非线性建模与控制 总被引:3,自引:1,他引:3
为了研究阀控缸机构的非线性对电液伺服系统控制性能的影响,以钢管生产过程中的扩轧管电液伺服系统为背景,首先通过分析非对称比例(伺服)阀的电信号输入到阀芯位移和阀芯位移到非对称液压缸活塞位移输出过程的非线性特性,建立非对称阀控非对称缸机构的非线性数学模型以描绘实际系统;其次根据实际系统模型的级联性特点,提出了一种融合定量反馈控制理论和扰动估计理论的非线性控制策略,实现了对负载运动和负载压力非线性的分级控制;最后以常规PID控制为基础,对提出控制策略的有效性进行相应的仿真和实际控制对比.结果表明,该控制策略具有更好的系统稳态和动态响应性能,可应用于解决工程实际问题. 相似文献
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Sinumerik 802D是专门用于数控车、铣机床的CNC系统,集数字控制器、可编程逻辑控制器和人机界面于一体,其模块化设计、分布式安装具有高可靠性、高开放性和高灵活性.介绍了Sinumerik802D和PLC在钢管数控自动倒棱系统中的成功应用.研究结果表明,采用该方法可以使原系统的精度、稳定性和自动化程度得到大幅度的提高. 相似文献
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一、概述 微电子机械系统(Micro-Electron—Mechanical—System缩写为MEMS)是在微电子工艺基础上发展起来的多学科交叉的前沿研究领域。它涉及电子工程、机械工程、材料工程、信息工程、物理学、化学、光学、医学及生物学等学科和技术。 微电子机械从广义上是指集微型机构、微型传感器、微型执行机构及信号处理和控制电路,直到接口、通讯和电源等于一体的微型机电一体化产品。这里的微电子机械产品是指可以批量制造的、几何尺寸不超过1cm~3的制品,最小体积的远期攻坚目标是微米~纳米(μm~nm)范畴。 相似文献
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