基于危险场的关节机器人实时避障控制

改进危险场计算公式,求得机器人工作空间动态危险场的积分解析解。计算中考虑机器人与障碍物之间的相对速度,建立障碍物连体坐标系,简化计算过程。针对关节机器人提出一种基于速度控制的避障算法,该方法将危险场得到的期望规避角速度反馈至基于转置雅可比矩阵逆运动学算法,并通过危险场的值对控制策略的标志位进行修改,使得机械臂具有任务终止与恢复能力。最后,通过数值仿真及与经典危险场方法进行对比表明了提出方法的有效性。     

企业柔性:基于集成的观点

从集成的思想出发分析了柔性的内涵，认为企业柔性的目标是提高企业在动态环境条件下的整体竞争优势，柔性的基础是在更大范围内的协调优化与有效集成；从系统的角度将企业柔性分为市场柔性，研发柔性，制造柔性与组织柔性四个维度，对每个维度所包括的具体内容进行了分析；建立了企业柔性的概念模型，从整体的角度出发对企业的柔性的形式与作用机制进行了描述。     

美人美颈

女人们在费尽心机保养自己的面子时，却往往会忽视自己的脖子问题。殊不知它却会悄悄地泄露你最真实的年龄。对于渴望青春长驻的女人来说，脖子实在是不可忽视的美容部位。 颈部肌肤十分细薄而脆弱，颈部前面的皮肤与面部皮肤相比，皮脂腺和汗腺的数量只有面部的1／3，皮脂分泌较少。如果缺乏适当的护理，很容易出现缺水、粗糙、黯沉、松弛和细纹。特别是在干燥的环境里，颈部的保湿护理更加关键，否则便会引发横向伸展的颈纹，提前老化。 其实，颈部保养也并非复杂，只要每天保养面部的同时，按部就班地顺便做个颈部护理，持之以恒，相信就能达到你意想不到的效果。[编者按]     

氢氟酸电解腐蚀硅制备的量子线阵的光致发光

在氢氟酸溶液中电解腐蚀作为阳极的单晶硅,制备了硅量子线阵.根据其光致发光谱估算了量子线横截面平均边长为2.4—3.1纳米.研究了光致发光带的峰位对单晶硅电阻率,电解液成分,电解电流密度及电解时间等量的依赖关系.     

4-羟基-3-碘-5-硝基苯甲腈的新合成方法

报道了以对羟基苯甲醛为原料，经过硝化、腈化和碘化反应合成牛羊抗肝片吸虫药4-羟基-3-碘-5-硝基苯甲腈的新方法，总收率为76．9％，纯度达96．8％。     

基于免疫识别的最小检测器生成模型

高效的检测器是入侵检测系统的核心和决定检测效率的关键,根据形态空间理论提出了最小检测器概念,建立了基于免疫识别的最小检测器生成模型。通过克隆选择、遗传变异以及进化算法生成有效检测器集合,利用改进的冗余优化算法生成最小检测器集合。理论结果表明了最小检测器的可行性和有效性,仿真结果表明,该模型具有较高的检测率和较低的误检率。     

13%稀·氟乳油正相液谱分析

本方法采用Nova -PakSilica色谱柱和紫外检测器 ,以异辛烷 +乙酸乙酯为流动相 ,对试样中稀禾定、氟磺胺草醚含量进行液相色谱分离、测定。稀禾定和氟磺胺草醚的变异系数分别为0 .81%和 0 .96 % ;回收率分别为 99.4 %～ 10 0 .4 %和 99.7%～ 10 0 .7% ;线性相关系数分别为　　　　　　　　 0 9979和 0 9988