气动人工肌肉拮抗关节的力与刚度独立控制

针对柔性仿生关节难以实现力与刚度独立控制的问题,建立了一种新的气动人工肌肉等效弹簧模型及关节力和刚度模型,设计了一种双输入双输出滑模控制器,来实现对气动人工肌肉拮抗关节力与刚度的独立控制．最后,搭建了气动人工肌肉驱动的拮抗关节实验平台,在关节位置固定和开放两种状况下进行了实验研究,验证所提方法的有效性;在不同负载情况下进行了对比实验,验证所提方法的通用性．所提出的建模和控制方法综合考虑了仿生关节位置、力和刚度相对独立控制,在机器人与人或环境互相作用的场合有很好的应用前景．     

EMP阻尼膜的研制

论述了阻尼膜的吸收机理，以及在特定使用情况下，对材料性能的要求。给出了测试结果，并说明了该材料在实际使用中起到的作用。     

便携式超声波流量计在线检测试验研究

为解决部分企业选用的流量计难以离线送检,襄阳市计量检定测试所采用便携式超声波流量计对其进行在线检测。基于该中心的油流量标准装置,利用PF300plus便携式超声波流量计与标准表进行比对试验,探讨并验证使用便携式超声波流量计对管道流量计进行在线检测的可行性,并着重研究两种传感器安装方法对不同管径的适用性。