可重构机器人模块间装配误差识别方法研究

基于对可重构机器人配对接口间位姿误差的分析划分,研制模块间装配误差在线测量识别接口,建立配对接口位姿误差与接口几何结构偏差之间的关系模型,进而建立配对接口位姿误差与配对接口内部测距传感器测量值之间的映射关系模型,提出一种基于内部测距传感器位移量的模块间装配误差在线识别、补偿方法.为验证方法的正确性,研制单关节?连杆试验平台.试验结果表明装配误差经在线识别、补偿后,连杆末端的位置误差平均值减少7倍多.     

中亚天然气管道站场火灾防控技术研究

中亚管道作为我国最主要的西北部地区能源大动脉,其安全稳定运行至关重要;管道沿线各压气站是该管道的重中之重,也是安全运行的高风险点;天然气作为易燃易爆介质,在运行过程中主要的危险因素为爆炸、火灾,建立一套安全可靠的火灾防控系统对保证安全至关重要;本文针对中亚天然气管道哈国段各沿线压气站的火灾防控系统的重要性、工作原理、安全可靠性以及工作效果进行研究分析,以期最大程度发挥该系统的安全保障作用,确保中亚天然气管道安全平稳的运行。     

SLS用纳米羟基磷灰石/聚酰胺6复合粉体的制备及粉体性能分析

采用高温高压溶剂沉淀法制备出纳米羟基磷灰石/聚酰胺6(n-HAP/PA6)复合粉体。通过扫描电子显微镜(SEM)、示差扫描量热法(DSC)和X-射线衍射(XRD)对粉体的微观形貌、热性能和结构进行分析;通过对粉体粒径及分布、压缩度和休止角测试,讨论了粉体的流动性能。结果表明:制备出的粉体由蓬松多孔结构变为光滑致密的近球形颗粒;随着n-HAP含量的增加,n-HAP/PA6复合粉体的熔融焓逐渐降低,有助于降低选择性激光烧结(SLS)扫描功率;成功实现了对粉体粒径的控制,当n-HAP含量为10%时粒径达到29.68μm;压缩度和休止角的降低充分表明,复合粉体中n-HAP含量为10%时所制备的粉体流动性最好。     

新型龙门砂带修磨机关键零件的优化分析

以某新型的龙门重型砂带修磨机为研究对象,运用SolidWorks对其中的关键零件进行三维建模。然后运用有限元分析软件ANSYS Workbench的模态分析子模块对顶升连接件进行模态分析,从而获得其固有频率和振型。通过三种不同材料的动态性能分析,并根据所得数据和振型图分析出该零件的薄弱环节,针对其薄弱环节提出改进途径。通过各种改进方法的比较,从而找出最优化的改进方法并确定其所对应的材料,为提高修磨机的刚度、避免共振提供理论依据。     

硅胶固载光敏剂的合成及其在反式维生素D3光敏异构化为顺式维生素D3中的应用

采用丙二酸作为连接,针9－蒽甲醇连接到硅胶上生成硅胶固载的光敏剂。利用此因相光敏剂分别在乙醇和甲苯溶液中敏化反式维生素D3。实验结果表明，此固相光敏剂能够有效地敏化反式维生素D3为顺式维生素D3的反应，并且非常容易从反应体系中分离出来。     

基于CB的串行口和接口板端口程序应用

串行口及接口板端口是计算机通信的主要途径 ,也是目前计算机工程测控中通用的基本方法。C Builder (简称CB)编程语言以其功能完备、开发效率高的特点而成为目前流行的程序开发工具 ,介绍了利用CB语言编写串行口和端口通信的程序的方法 ,并对具体的各方法编写了相应的示例。     

交互控制程序编程方法

交互控制是计算机程序的重要功能 ,也是实现人—机对话的基本途径。VisualBasic编程语言以其易学习掌握、开发灵活的特点而成为目前流行的程序开发工具 ,本文以VisualBasic语言为例介绍了交互控制程序编程方法 ,并对具体的每一种方法编写了相应的示例。     

基于SOI的双极场效应晶体管

在分析了双极型晶体管和场效应晶体管各自的特点和不足后，介绍了一种既具有双极型晶体管较大电流容量和功率输出，又具有场效应晶体管高输入阻抗的电子器件——双极MOS场效应晶体管(BJMOSFET)，同时指出体硅BJMOSFET的阳极扩散区与衬底之间存在较大的漏电流，可产生较大的寄生效应。提出了一种新型固体电子器件——基于SOI的BJMOSFET，分析了其工作原理j与体硅BJMOSFET比较，由于SOI技术完整的介质隔离避免了体硅器件中存在的大部分寄生效应，使基于SOI的BJMOSFET在体效应、热载流子效应、寄生电容、短沟道效应和闩锁效应等方面具有更优良的特性。     

氨精制装置运行问题分析及改造措施

通过分析中国石油兰州石化分公司炼油厂氨精制装置存在的运行问题,提出了相应的改造措施,包括在分凝器脱液管线上新增隔离阀门、更换三级冷凝冷却器、更换氨压缩机及采用低温结晶脱硫工艺等。改造后装置运行结果表明:三级分凝器出口温度由70℃降至小于35℃,压缩机吸气量由5 m3/m in提高至74 m3/m in,原料酸性水中硫化氢质量分数下降45.5%,氨质量分数下降55.5%,净化水合格率达100%,氨精制塔塔顶温度下降5~20℃,液氨中氨质量分数由97.05%上升至99.60%,液氨产量达0.125 t/h,实现了装置的长周期运行。