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1.
2.
智能交通信号控制系统是智慧交通系统(intelligent traffic system,ITS)的重要组成部分,为形成安全高效的交通环境提供实时服务. 然而,现有自适应交通信号控制方法因通信受限难以满足复杂多变的交通需求. 针对通信时延长和信号灯有效利用率低的难题,提出一种基于边缘计算的异步决策的多智能体交通信号自适应协调方法(adaptive coordination method,ADM). 该方法基于提出的端—边—云架构实现实时采集环境信息,将异步通信引入强化学习的多智能体协调过程,设计一种多智能体之间使用不同决策周期的异步决策机制. 实验结果表明边缘计算技术为高实时性要求的交通信号控制场景提供一种良好的解决思路,此外,相较于固定配时和独立决策的Q学习决策方法IQA(independent Q-learning decision algorithm)而言,ADM方法基于异步决策机制和邻居信息库实现智能体之间的协作,达到降低车辆平均等待长度及提高交叉口时间利用率的目标.
相似文献3.
4.
分析了模型参考自适应 (Model reference adaptive system,MRAS)实现永磁同步电机无位置传感器控制的原理,针对传统的MRAS抗扰动性差,位置估计误差大的问题,提出采用扩张状态观测器(Extended State Observer,ESO)代替传统PI观测器。ESO不仅能提高转子位置的估计精度,其观测的负载转矩还能用作前馈补偿,以减小负载转矩扰动对系统的影响。试验结果表明,在负载和速度突变情况下,使用新型变结构模型参考自适应(MRAS_ESO)估算的转速较传统MRAS的抗干扰性能力更好,系统的鲁棒性更强。 相似文献
5.
6.
针对数据线生产线工艺生产过程中所产生的工序不平衡、存在瓶颈工位、产线布局混乱等问题,提出一种基于改进粒子群算法的闭环优化方法。首先,使用仿真软件分析Type-C数据线的生产工艺流程,从而获得其各工序的生产效率;其次,根据生产需求和工作时间得出工位数以及生产节拍,同时基于改进粒子群算法进行工序分配并与传统粒子群算法的优化结果进行比较分析;最后,利用工业工程优化方法对存在的瓶颈工位进行一定的优化。实验结果表明,该算法在此工序分配问题中的平衡效率为95.7%,产量为1 588件;与传统粒子群算法相比,改进粒子群算法在平衡效率和生产产量方面分别提高了8.9%和20%。由此可见该方法有助于生产企业在工序分配问题上有效地提高生产效率。 相似文献
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目前我国飞机和卫星装配仍主要采用人工装配,装配技术陈旧、机器人绝对定位精度低等问题难以满足飞机和卫星高精度、高性能的要求,阻碍了工业机器人在航空制造行业的发展,因此,在机器人柔性自动化装配过程中,如何提高机械臂绝对定位精度的标定技术已成为学术界和工业界广泛关注的焦点。为了系统地分析和总结现有的研究成果,对绝对定位精度标定方法进行了分类探讨,归纳了国内外机械臂标定技术的研究现状,详细分析了误差不确定性、冗余参数的消除及最优测量结构选择性等关键技术,并对机械臂绝对定位精度标定技术的未来发展趋势进行了构想和展望。 相似文献
8.
建立了MD-1200YJ型码垛机器人大臂的有限元模型,通过模态试验验证有限元模型的准确性;通过考虑动力学因素的静力学分析、约束模态分析、振动响应试验、频率响应分析,确定以质量最小、第一和二阶固有频率最大、最大位移最小、最大应力最小为优化目标,以结构参数为设计变量,以设计变量的边界条件为约束条件,利用Box-Behnken和RSM方法建立目标函数的近似模型,并利用NSGA-Ⅱ算法求得最优解。结果表明,前两阶固有频率提高,结构刚度和振动稳定性提高,降低振动对零部件疲劳损害影响以及最大应力和位移均在允许范围内的情况下,质量减轻了11.3%,验证了该轻量化设计方法的有效性。 相似文献
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水基恒流变钻井液是一种适用于深水钻井作业的新型工作流体,目前关于该体系的报道较少。通过对一定温度压力下钻井液性能的检测以及流变模型分析,研究了水基恒流变钻井液的流变行为,并初步探索了恒流变机理。结果表明,在0.1~35.4 MPa范围内,当温度从4℃升高到65℃,黏度计读数φ6/φ3、动切力、塑性黏度等流变参数的变化幅度较小,分别在10~13、9~12、13~18 Pa及15~22 mPa·s范围内,且φ6与φ3读数随温度呈“U”型分布;在温度压力组合条件下,拟合经验流变方程的相关性排序为:宾汉塑性≈幂律<卡森≈赫-巴≈罗-斯模型,其中双参数卡森模型的相关系数较高,且表达式简洁,适于描述水基钻井液的恒流变特性;以卡森模型为初始方程,引入T/P因子建立了高预测精度的动力学流变方程f(T,P,γ),相对误差平均值为7.19%±4.07%,偏差极大值集中在100( r/min)/65℃;分析了关键处理剂的分子形貌、结构及其与黏土片层的缔合作用,提出了基于分子形态的定性构效假设,揭示水基钻井液的流变稳定性本质。 相似文献