基于混合型输入整形的一种三自由度并联机器人抑振的灵敏度分析

输入整形控制策略能有效减少机器人的残余振动。其抑制振动的性能可通过分析鲁棒性获得,鲁棒性代表了整形器抑制振幅的能力和抑振频率的范围,能力和范围可通过灵敏度曲线获得。介绍了基于时间优化的混合型多模态单位幅度负脉冲输入整形器的基本原理和灵敏度分析方法,并应用到一种3-DOF并联机器人。通过数值仿真分析了不灵敏度,并探讨了不同类型的脉冲对混合型输入整形器灵敏度的影响。结果表明,混合型多模态单位幅度负脉冲输入整形器的鲁棒性要好于单模态的输入整形器,以新方法建立的UMNZV-UMNZVD输入整形器的鲁棒性和抑振特性最好。而且不同类型的脉冲会影响混合型输入整形器的鲁棒性,ZV-ZVD类混合型整形器具有最好的综合性能。     

自适应带钢表面缺陷图像边缘增强方法

针对带钢表面缺陷图像去噪后边缘模糊的问题,提出了一种基于邻域信息的自适应双倒数滤波方法。该方法结合邻域内像素的几何位置信息与灰度信息进行滤波,通过引入与边缘有关的梯度算子自适应调整几何位置信息中的距离,在图像灰度变化小的背景区域取较大的权值,增强图像的平滑效果,以达到去噪的目的;在图像灰度变化大的边缘处取较小的权值,以达到边缘增强的目的。实验结果分析表明,该方法去噪和边缘保持效果好。     

新形势下房地产营销策略的改进与完善

房地产营销是一个综合性、系统性的工程,并不是简单的销售行为,它贯穿于产品设计、开发、推广和售后服务的始终。当前,房地产企业面临银根土地收紧、理性消费回归、房产价格持续上涨、住宅空置率升高和过度营销的新形势。因此,新形势下房地产营销策略需要从市场细分、传播渠道、品牌策略、CS战略和关系营销等各方面进行改进和完善。     

400MHZ带宽声表面波RAC器件

一、引言 声表面波线性调频脉冲压缩滤波器以其卓越的性能在雷达与微波辐射测量系统中得到了广泛应用,随着此类系统对观测目标成像分辨率、清晰度和稳定性要求的提高,宽频带高性能的声表面波线性调频脉冲压缩滤波器的研究工作就显得更为重要.本文介绍我们最新研制可用于雷达、微波辐射测量设备的宽频带声表面波沟槽反射栅脉冲压缩滤波器(简称声表面波RAC器件),其线性调频带宽可作到400MHz.     

智能投料无人机的结构设计

以智能投料无人机为研究对象,阐述了无人机整体结构,分析了无人机控制系统原理及应用性能。通过物料桶、环形保护罩创新优化及控制系统设计满足无人机在复杂环境中的运行稳定性要求,研究成果可为相关设计提供参考。     

序列滤波器在缺陷边缘检测中的应用

为了提取带钢表面缺陷特征,首先需要正确检测缺陷边缘。针对现有方法对于光照不均和复杂背景条件下噪声抑制以及保持图像细节方面的不足,提出一种新的基于序列滤波器的边缘检测方法。先将缺陷图片进行中值滤波,然后在新的滤波器窗口相对于中心元素计算总变差,结果图像作为预处理图像送入Canny边缘探测器进行边缘检测,最后采用形态学方法进行光滑处理,得到完整的缺陷边缘。实验表明该方法具有较强的抑制噪声能力,有效去除现场工况条件下粉尘、光照不均等因素对检测结果的影响,很好地提取了复杂背景条件下的目标边缘。     

伸缩臂履带起重机操控性提升研究

本文提出精益电液匹配的方法,利用卷扬运转参数异常识别技术,开发回转加速冲击控制、坡道启停防溜控制以及轻重载防抖控制方法,解决了伸缩臂履带起重机二次加速、顿挫感、发动机轰鸣、速度不受控制和坡道启停不安全的问题,提高了吊装精度,提升了伸缩臂履带起重机的操控性。     

基于Lora的车机协同智能控制系统硬件系统研发

针对智能机器人竞技比赛中,数据的采集与传输大多采用短程无线电连接、单片机等的方式,这会导致采集结果不够准确、采集延迟、计算结果误差大等问题。本文将采用Lora无线通讯技术实现竞技比赛时的数据采集与传输。通过对Lora无线通讯技术的硬件系统的搭建、组装与初始化设置,完成车机协同智能控制系统的Lora硬件系统研发。该系统能提高测量的分辨率与响应变化敏度,提高车机协同智能控制系统的可靠性与准确性,保证竞技项目的公平公正。     

钻头落井怎么办?可用——自制漏斗形打捞器

黑龙江省安达市水利机械钻井队,有上海306型正循环钻机3台。十多年来钻井数百眼,由于地质条件复杂等种种原因,钻头、钻杆落井事故时有发生。过去曾自制过一些打捞工具,但效果不理想。有时造成钻头钻杆和井孔一起报废的事故。1989年7月在大庆石油学院内钻井时,当钻井204米时,钻头掉入钻孔,使用了各种打捞办法都无效。经分析:一是钻孔泥桨浓度太高,下面有泥坨;二是钻头太短,倾斜太大。经过水利技术人员及工人研究,自制了“漏斗式打捞器”,仅4.5小时就把钻头捞上来了。这种“漏斗式打捞器打捞时与正常钻进一样,同时制做简单,经过一年多的使用,打捞率能达到百分之百。现将这种工具制做和使用方法介绍如下: 一、制做方法