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1.
一种新的机器人手臂控制方法   总被引:1,自引:0,他引:1  
从机器人手臂的关节电机力学出发,本文提出了一种独立于现行机器人关节控制器的离线补偿方法,通过对-2自由度机器人的数值研究,证明该法不仅能有效地克服由于惯性负载,关节间耦合与重力效应给控制系统带来的动态精度问题,而且还可以消除由于控制系统本身的固有特性所决定的系统的跟踪误差。  相似文献   
2.
聚苯硫醚酰胺的合成与表征   总被引:7,自引:1,他引:6  
用4-氯苯甲酰4′-氯苯胺和硫化钠为原料在常压下合成了聚苯硫醚酰胺,并对其进行了表征。结果表明所合成的产物为结晶性聚合物,并且有较高的热稳定性。  相似文献   
3.
冲击回波法检测隧洞混凝土衬砌厚度   总被引:2,自引:0,他引:2  
傅翔  罗骐先  宋人心  王五平 《水力发电》2006,32(1):48-49,67
冲击回波法是通过接收、分析在混凝土中传播的回波信号,判断结构混凝土厚度和内部质量的新型无损检测技术。室内试验和工程应用研究表明,该方法为隧洞混凝土衬砌厚度检测提供了一个有效的测试手段。  相似文献   
4.
本文研究了五种偶联剂对玻璃纤维浸润性能和玻璃纤维/环氧基复合材料界面介电性能的影响。结果表明,玻璃纤维经偶联剂处理后,其浸润活化能降低,与环氧树脂基体间的相容性及化学反应活性得到改善;因此赋予了玻璃纤维与环氧基体间以良好的界面粘结性能,从而提高了玻璃纤维/环氧基复合材料界面的介电性能。其提高的幅度大小与偶联剂的极性及化学结构有关。  相似文献   
5.
为了提高振荡水翼的水动力性能和能量捕获效率,基于传统简谐运动模型提出改进运动模型,通过引入俯仰运动系数k,推导改进后俯仰运动规律的一般形式,利用Fluent软件建立水翼的二维模型,综合分析半主动振荡模型下不同俯仰运动系数、折算频率和俯仰振幅等运动参数对水翼能量捕获性能的影响。结果表明:与传统简谐运动模型相比,改进运动模型能够使水翼升力系数在较长时间段内维持较大数值,提高水翼的升力系数和捕能效率;在相同的折算频率和俯仰振幅下,减小俯仰运动系数会增大俯仰角转动的角速度,进而增大俯仰运动所消耗的能量;不同俯仰振幅下对应不同的最优折算频率,折算频率越低水翼的捕能性能越不稳定,俯仰振幅越大,转动俯仰角所消耗的能量越多。在给定参数条件下,水翼的能量转化效率可超过40%。  相似文献   
6.
羟基烷基磺酸镀液电镀Sn—Pb合金的研究   总被引:2,自引:0,他引:2  
我国自行研制生产的羟基烷基磺酸电镀Sn-Pb合金镀液已经在部分厂家投产使用.生产实践证明,该镀液能获得不同铅含量的、可焊性优良且镀层结晶细致而光亮的Sn-Pb合金镀层.本研究重点测定了该镀液的电化学性能,如阴极电流效率、分散能力及深镀能力.并对添加剂的作用进行了研究探讨.  相似文献   
7.
湿法制造热塑性片材的工艺技术研究Ⅰ.热塑性片材概论   总被引:1,自引:0,他引:1  
本文介绍了玻璃纤维毡增强热塑性片材(GMT)的特点,分类及制造工艺;阐述了湿法即介质悬浮法制造热塑性片材的工艺流程及专用设备。  相似文献   
8.
研究了预处理工艺对W6Mo5Cr4V2高速组织与性能的影响。试验结果表明,与退火预处理相比,调质预处理的奥氏体晶粒细小,未溶碳化物少,残留奥氏体量多,屈服强度高,低应力区疲劳寿命长,但抗弯强度,塑性,冲击韧度,断裂韧性都较低,高应力区疲劳寿命也短。  相似文献   
9.
Nickel-iron layered double hydroxide (NiFe-LDH) nanosheets have shown optimal oxygen evolution reaction (OER) performance; however, the role of the intercalated ions in the OER activity remains unclear. In this work, we show that the activity of the NiFe-LDHs can be tailored by the intercalated anions with different redox potentials. The intercalation of anions with low redox potential (high reducing ability), such as hypophosphites, leads to NiFe-LDHs with low OER overpotential of 240 mV and a small Tafel slope of 36.9 mV/dec, whereas NiFe-LDHs intercalated with anions of high redox potential (low reducing ability), such as fluorion, show a high overpotential of 370 mV and a Tafel slope of 80.8 mV/dec. The OER activity shows a surprising linear correlation with the standard redox potential. Density functional theory calculations and X-ray photoelectron spectroscopy analysis indicate that the intercalated anions alter the electronic structure of metal atoms which exposed at the surface. Anions with low standard redox potential and strong reducing ability transfer more electrons to the hydroxide layers. This increases the electron density of the surface metal sites and stabilizes their high-valence states, whose formation is known as the critical step prior to the OER process.
  相似文献   
10.
Atomic composition tuning and defect engineering are effective strategies toenhance the catalytic performance of multicomponent catalysts by improvingthe synergetic effect; however, it remains challenging to dramatically tune the active sites on multicomponent materials through simultaneous defect engineeringat the atomic scale because of the similarities of the local environment. Herein,using the oxygen evolution reaction (OER) as a probe reaction, we deliberatelyintroduced base-soluble Zn(II) or Al(III) sites into NiFe layered double hydroxides(LDHs), which are one of the best OER catalysts. Then, the Zn(II) or Al(III) siteswere selectively etched to create atomic M(II)/M(III) defects, which dramaticallyenhanced the OER activity. At a current density of 20 mA·cm?2, only 200 mV overpotential was required to generate M(II) defect-rich NiFe LDHs, which is the best NiFe-based OER catalyst reported to date. Density functional theory(DFT) calculations revealed that the creation of dangling Ni–Fe sites (i.e., unsaturated coordinated Ni–Fe sites) by defect engineering of a Ni–O–Fe site at the atomic scale efficiently lowers the Gibbs free energy of the oxygen evolutionprocess. This defect engineering strategy provides new insights into catalysts atthe atomic scale and should be beneficial for the design of a variety of catalysts.
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