移动机器人路径规划方法研究

移动机器人技术研究中的一个重要领域是路径规划技术，它分为基于模型的环境已知的全局路径规划和基于传感器的环境未知的局部路径规划。综述了移动机器人路径规划技术的发展现状指出了各种方法的优点与不足，最后对移动机器人路径规划技术的发展趋势进行了展望。     

无油分子泵机组的组装

介绍了将ALCATEL公司生产的一台ATPl00涡轮分子泵、一台MDP50ll牵引分子泵及一台VRC公司生产的lBy6型干泵组装成无油分子泵机组的过程。文中给出了泵间配合的计算、机组方案的设计、连接管路、仪器支架的设计及选择。本机组所采取的设计方案使三个泵都最大限度地发挥了优点避免了缺陷，较好地满足了使用要求，为今后选购单泵和组装无油分子泵机组提供了可靠的理论和实验依据。     

云南丽江旅游的发展与大研古镇的发展方向问题

一、发展过程与现状 (一)古城和雪山完美地结合,特点突出,古镇拉动效应明显 丽江有丰富的旅游资源,如独特的东巴文化、古城、雪山等等。经过一段时间发展,丽江旅游产品也形成几个比较突出的亮点,如古城-雪山产品,古城如此完整,雪山的风貌如此突出,而且古城和雪山在不大的地理范围内集中到一起,这在国内是很难得的。古城被评为世界文化遗产后还形成了一个显著的市场拉动效应。     

预处理工艺对硬质合金与金刚石膜间粘结力的影响

在两种经不同预处理的硬质合金YG8基底上，采用微波等离子体化学气相沉积法，在微波功率2kW，压强4.0kPa和6.5kPa，CH4和H2流量分别为1.6cm/s和100.0cm/s的条件下生长金刚石薄膜。利用X射线衍射检测了金刚石薄膜是否存在，用拉曼光谱分析了薄膜的质量，用金相显微镜观察了薄膜的洛氏硬度压痕，标定并比较了不同预处理工艺膜与基底的结合力。实验结果表明，不同的预处理方法对于粘结力的影响不大，最主要的因素是钴含量的多少。     

由乙腈一步法制备乙酸丁酯的研究

以丁醇和制备丙烯腈的副产物乙腈为原料 ,采用一步法合成了乙酸丁酯。通过正交实验得到了影响反应的 4种因素。确定了最佳的工艺条件为 :催化剂的量为样品质量的 40 % ;n(CH3CN)∶ n(C4 H9OH) =1∶ 1 .0 5 ;反应温度为 1 0 5℃ ;反应时间为 8h。在此反应条件下 ,乙酸丁酯的收率为 88.8% ,纯度可达 99.5 %。并用气相色谱及红外光谱对产品的纯度进行了表征     

Symmetrized Split-Step Fourier Scheme to Control Global Simulation Accuracy in Fiber-Optic Communication Systems

Analytical expressions involving both system parameters and step-size are proposed to represent the local simulation error for the symmetrized split-step Fourier (SSSF) simulation method. This analytical expression can be used for a step-size selection rule to achieve comparable local simulation accuracy for SSSF simulations. This can lead to computational savings since there is no waste of computation in each simulation step. Furthermore, based on the local error expression, scaling rules are derived to achieve comparable global simulation accuracy for wide ranges of key system parameter values. This is significant in enhancing the computational efficiency in optical fiber communication system design and optimization. Extensive validation tests were performed to explore the application range of the proposed step-size selection and scaling rules. The desired global accuracy can be achieved with the use of our local error expression and scaling rules by only a couple of test trial simulation runs for a variety of practical applications.     

兰州重离子加速器大型真空室

已建成的兰州重离子加速器的真空室是一个大型整体结构的超高真空容器,直径约10m,高4.5m,重65000kg,内表面积211m~2,容积100m~3,工作真空度为5×10~(-5)Pa。采用有限单元法在计算机上用SAP-5C程序对真空室受力分析进行了计算。真空室结构材料选用瑞典Uddeholm钢厂生产的316 L 超低碳不锈钢。承制此大型容器的是航天工业部风华机器厂。由于结构庞大,首先将真空室分成八大块和几小块在工厂制造,然后运至现场焊制成一整体容器并进行机械加工。所有密封焊缝均用着色渗透液,X-射线探伤和氦质谱探漏仪进行检查和探漏。     

引线框架材料QFe2.5加工工艺研究

本文介绍引线框架材料的发展现状，讨论引线框架用铜合金的强化机理，童点阐述引线框架用QFe2．5铜合金带材的性能及主要生产工艺（铸锭加热、热轧、时效退火等）。     

一种基于EJTAG快速在线烧写Flash的设计

介绍了MIPS的KITAG片上调试体系结构、调试流程，分析了当前在线烧写Flash的各种方法。并提出了一种新型的利用片上调试系统快速在线烧写Flash的设计。实验结果表明，该方案比现有方法的效率提高了88％。该方法已经成功运用在基于MIPSCPU的聚芯SoC的FPGA和ASIC版本中。