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针对六自由度协作机器人在实际应用中,由于加工、装配、传动和磨损等多方面因素,导致绝对定位精度低的问题,提出一种基于机器人工具末端的运动学误差模型建立方法.在无外部传感设备的条件下根据所设计的标定板,基于最小二乘法和采集的多组机器人实际位姿误差辨识误差模型,对机器人运动学参数与其理论值间的偏差进行补偿.修改底层控制器中参数,修正由于机器人内部机构偏差引起的绝对定位精度误差,提高机器人运行位置精度. 相似文献
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任职教育课堂教学互动是指在课堂教学过程中,教员的教和学员的学相互影响、相互作用、相互制约、相互促进,共同实现教学目标的教学运行形式。可以说,没有互动的课堂教学是不健全的、失去活力的教学。在当今的课堂教学实践过程中,教学互动形式的运用存在着诸多问题,严重阻碍了课堂教学质量的提升。本文对这些存在的主要问题及对策作一初浅探析。 相似文献
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铁水深脱硫及其发展趋势 总被引:14,自引:2,他引:12
通过对比鱼雷罐车脱硫、铁水包共吹脱硫和单吹颗粒镁硫三种方法的工艺技术、操作与维护性能、生产成本和工程投资,阐述了铁水包单吹颗粒镁脱硫技术在保持共吹脱硫法的先进性和合理性的同时,解决了其存在的不足,是一种代表铁水深脱硫发展趋势的新型脱矿技术。 相似文献