基于RRT算法的无人机路径规划应用研究

经典的路径规划算法大都需要在全局已知空间中对环境进行建模,包括人工势场法、遗传算法、启发式算法、仿生学算法等.由于需要预先构建环境,因此这些方法并不适合解决在高维度空间中的路径规划问题.基于快速扩展随机树(RRT)的路径规划方式其优势在于可以避免对全局环境的构建,通过对状态空间进行随机采样,检测碰撞点,能够有效地解决在...     

桌面型拳击机器人动力学系统研究

针对小空间健身需求,设计了桌面型拳击机器人的机械本体系统,并对系统的动力学特性进行了分析。首先,以减振为主要目标,采用橡胶材质和弹簧减振设计了机器人本体;接着,对沙袋在冲击载荷下的动力响应做了分析,证明了结构设计的合理性;最后,针对整机柔性体的特征,以沙袋在冲击载荷下的应力曲线转换为整机的激振力,分析了弹簧减振系统和末端支撑杆在冲击载荷下的动力学响应特性。计算结果表明,在机器人直接承受冲击载荷的情况下,所设计的机器人是可以用于桌面小空间应用的,计算结果也为下一步的控制系统设计提供了基础。     

澳斯麦特炉铜冶炼堰口溜槽保温与集烟研究与实践

阐述了澳斯麦特炉铜冶炼熔炼过程产出的冰铜与渣的混合熔体经过堰口溜槽时的保温及集烟方法。介绍了堰口溜槽混合熔体温度流失的形态及烟气的来源,分析了影响高温熔体保温及集烟的因素。通过优化工艺指标(包括优化澳炉炉温、Fe/Si O2、Fe3O4含量、澳斯麦特炉炉膛负压、沉降电炉炉膛负压)、优化堰口环保烟道及引进燃气盖板为混合熔体保温与集烟等措施,减少了高温熔体的热损失,加强了烟气的富集,优化了现场环境。     

基于人工势场法的集群避障算法应用研究

针对无人机集群避障的问题,选用效率高、应用普遍的人工势场法作为避障算法, 结合一致性编队理论,采用领航者—跟随者编队算法对无人机进行编队控制。并且对于障碍物增加虚拟障碍点进行重新拟合,以优化避障路径。结合以上内容有效地解决了无人机集群的避障应用问题。     

基于监督的室内机器人导航系统研究

针对室内光照多变对机器视觉带来的不良影响所造成的室内机器人定位难的问题，提出了一种基于监督的室内导航模型。将鱼眼相机固定在室内房顶的中心位置，并且进行多次拍照，拍照后的图片经过图像处理，即可以完成获取整个地图，以及可行驶区域的人工标定。以屋顶固定参照物灯管为中心，结合位于机器人上的移动设备在不同位置向房顶参照物拍摄的图像数据和实际坐标位置，组成了投影轮廓数据库。根据在移动过程中机器人上的移动设备对房顶参照物进行拍摄，并与数据库匹配，实现了当前机器人的位置信息的获取。经测试，本方法在中低精度下具有一定的可行性，并且具有速度快的优点。本次研究实现了在精度要求不高情况下室内的监督导航。     

提高澳斯麦特炉铜冶炼内部作业率的生产实践

影响澳斯麦特炉内部作业率的因素主要有更换喷枪、喷枪清理、澳斯麦特炉上升烟道掉焦、电炉冰铜面高等。通过控制澳斯麦特炉Fe/Si O2、Fe3O4含量、研究新型材质喷枪混气室、探索最佳喷枪混气室长度、最佳喷枪清理方法来延长喷枪使用寿命,降低喷枪清理时间;通过提高制粒成团率、探索最佳化焦剂添加方式降低澳斯麦特炉上升烟道结焦速度和掉焦频次,从而降低澳斯麦特炉化焦时间;通过提高沉降电炉放铜速度和降低电炉炉结,控制合理的沉降电炉冰铜面,减少因冰铜面高而引起的澳斯麦特炉内部作业率。     

锂离子电池在不同区间下的衰退影响因素分析及任意区间的老化趋势预测

准确估计锂离子电池的健康状态(SOH)对于控制策略制定和运行维护至关重要.考虑到充放电区间和电压相变过程对电池老化的影响,该文针对2.75A?h 18650型号三元电池设计了11个荷电状态(SOC)区间的循环寿命测试与性能测试.根据实验结果,分别分析循环区间荷电状态(SOC)宽度、恒压充电时间、平均SOC和充电相变过程...     

铜冶炼奥斯麦特熔炼炉提升开风率的影响因素及措施

大冶有色冶炼厂奥斯麦特炉采用的是富氧顶吹熔炼技术,整体工艺控制已十分成熟,提高奥炉开风时率成为提高产能的唯一方法。冶炼厂对2018年的停炉故障进行分析,发现锅炉故障、喷枪故障及换枪、化焦及堆料、供风供煤系统故障以及清枪重是影响奥炉内部停炉的关键因素,占比达到82.67%。通过采取严格控制锅炉水质、加强日常保养等措施降低了锅炉故障率,通过改进喷枪结构提高了喷枪寿命,通过定时清理烟道工作门焦块、采用结焦抑制剂、改进化焦操作工艺等措施减少了烟道掉焦,通过改用氮气为仪表风、改进汽包排水阀门等措施来降低风机故障,通过加强保养来降低粉煤系统故障率,通过细节操作精细化来降低清枪重频次。以上措施采取后,大冶有色奥炉2019年全年系统开风时率达到95.5%,较2018年93.7%提高1.8%,全年矿铜产量达到32.6万t,效果显著。     

乒乓发球机器人手臂末端位置误差补偿研究

为了有效解决乒乓球发球机器人手臂末端定位误差较低的问题,将乒乓球发球机器人作为研究对象,通过MD-H法和微分变换原理构建位置误差模型,同时组建统一变换函数,分析不同参数误差对手臂末端位置误差的影响程度。在关节空间差值误差补偿的基础上对网络型数据展开拟合处理,依据网格顶点利用关节空间距离权重函数补偿机器人手臂关节在运动过程中的转角误差,将补偿应用到机器人运动规划的关节转角中,最终实现手臂末端位置误差补偿。经实验测试结果表明,所提方法可以有效降低乒乓球发球机器人手臂末端位置误差。     

减少澳斯麦特炉烟道结焦的生产实践

分析了澳斯麦特炉上升烟道结焦的原因,介绍了减少澳斯麦特炉上升烟道结焦和处理结焦所采取的措施。