参数不确定离散时间系统的有限时间输出反馈预见控制器设计

基于参数依赖的Lyapunov函数方法及LMI技巧,研究一类参数不确定离散时间系统的有限时间输出反馈预见控制问题.首先,采用预见控制理论中误差系统的方法,引入差分算子和离散提升技术,构造出包含未来目标值信号和干扰信号的信息的扩大误差系统,将有限时间预见控制问题转化为扩大误差系统的有限时间稳定性问题;然后,针对所推导出的扩大误差系统设计输出反馈预见控制器,通过改造输出方程以充分利用可预见信号的未来信息,并通过LMI技巧给出闭环系统有限时间稳定的条件及预见控制器的设计方法.研究结果表明,通过求解LMI,可确定静态输出反馈预见控制器增益矩阵.数值仿真表明了所提出方法的有效性.     

离散时间多智能体系统的协调最优预见跟踪

在互联拓扑包含一棵有向生成树的条件下,研究了离散时间多智能体系统的协调最优预见跟踪问题.首先利用状态增广技术把协调跟踪问题转化为一个增广系统的全局最优调节问题.然后应用离散时间线性二次型调节理论的相关结果给出了使增广系统的闭环系统渐近稳定的控制器,并由此得到原系统实现跟踪一致性的全局最优预见控制器.仿真结果不仅验证了所设计控制器的有效性,并且表明适当增加预见步长对保证准确跟踪领导者的输出是至关重要的.      

随机博弈下的工业机器人物联网主动防御研究

稳定而可靠的工业机器人可提升生产质量和制造效率，并节约成本，由此，提出随机攻防博弈下的工业机器人物联网主动防御方法。通过分析工业物联网安全攻防对立与依赖的复杂特点，搭建工业机器人物联基础网攻防系统，并分析攻击模型和种类；进而搭建工业机器人物联网的随机攻防博弈模型，通过模型假定和马尔可夫判断模式，实现状态转移概率分析，并选取沙普利迭代算法来获取随机攻防博弈模型的结果。设置工业机器人物联网攻防实验环境和模拟工业物联网攻击，获得随机攻防防御策略组合，并完成成本测算。实验结果表明，所提出的随机攻防博弈策略可化被动防御为主动，并在成本较小的情况下，达到有效的工业机器人物联网安全防护。