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ALV路径跟踪预瞄控制 总被引:1,自引:0,他引:1
本文根据ALV视觉导航的特点,分析并设计了一种适合于ALV(Autonomous Land Vehicle-地面自主车)路径跟踪的预瞄控制系统,从仿真研究的结果来看,控制效果是很好的。 相似文献
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图象增强作为图象处理常用的工具,目的是为了消除原因图象图象边缘模糊,对比度差等缺点,增强图象的视觉效果和加以后的处理工作提供方便,文中提出的算法基于Haralick的斜模型和Beghdadi的对比度增强算法。 相似文献
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提出了一种对视频序列进行全景图拼接的方法。主要讨论了有大面积的非刚性运动物体出现的序列,不过此方法也同样适用于无运动物体的纯背景序列。为计算各帧间的投影关系,用仿射模型来描述摄像机运动,并用特征点匹配的方法计算出模型中各参数的值。由于用相关法计算的匹配结果准确率比较低,所以用RANSAC(Random Sampling Consensus)对匹配结果进行了筛选,可以准确求出摄像机运动参数。利用运动参数进行投影,然后用多帧相减并求交集,估计出每帧图像中运动物体存在的区域,最后计算得到了全景图。该方法的结果与前人得到的结果进行了比较,证明用此方法能获得质量较高的全景图。 相似文献
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立体视觉的目的之一就是为了获得周围场景的3维信息,其关键在于匹配算法。然而即便是使用目前先进的通用处理器,其计算致密视差图所需的时间仍无法满足高速自主导航的需求。为了解决这个问题,提出了一种基于现场可编程门阵列(FPGA)的双目立体视觉系统的设计方案,同时介绍了系统的硬件结构,并在讨论区域匹配的快速算法的基础上,提出了基于FPGA的像素序列和并行窗口算法框架,用以实现零均值像素灰度差平方和(ZSSD)的匹配算法。该算法是先将视频信号经解码芯片生成场景立体图像对,并由FPGA来完成立体图像对的几何校正和ZSSD匹配算法,然后将获得的致密视差图通过PC I总线发送至上位机。实践表明,该算法效果好、速度快,不仅具有较强的鲁棒性,并且硬件系统性能稳定、可靠。此外,该方案还适用于像素灰度差的绝对值和(SAD)和像素灰度差的平方和(SSD)等多种传统区域匹配算法的快速实现和实时处理。 相似文献
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ALV路径跟踪模糊控制及参数GA寻优 总被引:1,自引:0,他引:1
本文分析和设计了一种适合于ALV(Autonomous Land Vehice地面自主车)路径跟踪的模糊控制器,并采用遗传算法(Genetic Algorithms,简称CA)优化模糊规则及隶属函数的大量参数,从仿真研究的结果来看,提出的方法是有效的。 相似文献
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