基于分段模糊Lyapunov函数的轮式移动机器人轨迹跟踪控制

研究了具有控制输入约束和外部干扰的轮式移动机器人的轨迹跟踪问题.在轨迹跟踪位姿误差的T-S模型和并行分布补偿框架下,利用分段模糊Lyapunov理论给出了满足控制输入约束的H_∞控制器设计方法,并证明了闭环系统的稳定性.仿真结果验证了所提方法的有效性.      

490t/h循环流化床锅炉冷态启动过程节能分析

通过对490 t/h循环流化床(CFB)锅炉冷态试验,探讨了理想过程及实际过程的冷态启动特性,得出较优的启动方案。实践表明,该方案可有效缩短CFB锅炉冷态启动至满负荷运行的平均启动时间4 h,节省启动油耗20 t,可为同类CFB锅炉冷态安全经济启动提供借鉴。     

电极生物膜法反硝化工艺研究进展

电极生物膜法反硝化是一种新型的将电化学法与生物膜法相结合的生物反硝化方法。特别在缺乏碳源时,该法为反硝化提供了一种新的途径。结合国内外对电极生物膜法反硝化的研究发展,系统介绍了电极生物膜法反硝化工艺的影响因素,同时指出该工艺在电极材料的选择、反应器构型设计、电化学和生物膜协同作用的原理与条件优化方面存在的问题和今后的研究发展趋势。     

面向结构性能的砂卵石地层盾构刀盘优选

为了探究北京地铁砂卵石地层条件下最优的刀盘结构,提出了4种典型的刀盘结构型式,分析了刀盘在掘进过程中所受载荷并进行计算,针对每种结构型式分别建立了盘体厚度为350 mm、400 mm和500 mm的有限元分析模型,得出了每种刀盘的应力分布图。对结果进行分析比对,发现辐条式刀盘的辐条最大应力和云腿最大应力均低于辐板式刀盘,直云腿刀盘结构性能优于斜云腿刀盘,最后优选出砂卵石地层条件下结构性能最优的刀盘结构和尺寸为辐板式直云腿厚400m m的刀盘。     

Materials Studio在材料模拟中的应用——以TiO2晶体为例

二氧化钛具有三种主要的晶型,金红石型,锐钛矿型和板钛矿型,三种晶型的结构不同,因此性质也不同。本文将使用Materials Studio中的CASTEP程序对二氧化钛三种晶型进行模拟,并测量不同晶型中体系的能带结构和态密度。     

基于MES的变速箱数字化柔性装配线的应用研究

主要介绍了变速箱生产线的柔性化、信息化与数字化的深度结合的生产方式。利用MES系统管理生产线的运行,结合产品的工艺装配步骤无缝切换生产状态,提高生产线对多型号产品的兼容性与生产效率。柔性数字化生产线由MES服务器、PLC和RFID系统、下位执行与感知系统组成,能实时采集生产过程的数据,并记录生产状态。MES系统的人机交互功能使生产线操作员的操作更简便。