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1.
为了提高无人直升机姿态角的控制精度,增强抗干扰能力,本文根据TREX 700L无人直升机机型,提出了一种ESO-LQG-PI的控制方法。考虑到直升机系统的高度非线性,采用了小扰动增量线性化处理方法。利用扩张状态观测器(ESO)对系统扰动进行实时估计并补偿,通过增加比例积分(PI)控制器来减小输入信号造成的稳态误差,使用线性二次高斯(LQG)控制器找到最优的控制增益。实验表明,采用LQG-PI和ESO相结合的控制技术设计的无人直升机悬停姿态控制器提高了控制系统的控制精度,姿态角的误差范围在±0.5°,能较好地实现直升机悬停控制,具有抗干扰能力。 相似文献
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为了将传感器局部坐标系下的测量数据转化为机器人坐标系下的全局三维数据,需要确定机器人法兰盘与传感器之间的关系,即手眼标定。为实现机器人与线结构光传感器的现场手眼标定,提出一种正交约束条件下的新方法,该方法标定过程无需人工参与,仅需一块具有空间正交约束关系的平面靶标。标定过程中任意变换机器人位置与姿态,控制激光线与靶标两直角边分别相交,并记录传感器测量坐标值以及对应的机器人姿态数据,再基于空间正交约束建立非线性优化模型,最后采用内点法迭代求得最优解。实验结果表明:该标定方法快速、稳定且精度较高,系统整体测量精度优于0.3 mm,可满足常规测量需求。 相似文献
5.
以芳香二酚(间苯二酚、2,7-二羟基萘、1,6-二羟基萘)、2,6-二氯苯腈和4-硝基邻苯二甲腈为主要原料制备了6种耐高温低熔点型苯腈单体,并利用4,4’-二氨基二苯醚引发聚合。采用红外光谱、核磁共振、差示扫描量热、热重分析、动态机械分析表征了单体和聚合物的结构及性能。结果表明,所合成的苯腈单体产物纯净,熔点在90℃~116℃,加工温度窗口为125℃~155℃。所制备聚苯腈树脂的起始分解温度(Tid)都高于460℃,有限氧指数(LOI)均高于47,表现出了良好的加工性、高阻燃性、优异的热稳定性及高玻璃化转变温度(>380℃)。 相似文献
6.
利用电气装置对浴池蓄水供水系统进行了改造,使水温,水位实现了自动调节,每月可节水400t,方便了工人操作。 相似文献
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