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智能网联环境下,精确交通信息的感知与交互为应急救援车辆的动态时空路权优化提供了可能.然而目前应急救援车辆缺乏高效的时空路权同步动态优化方法.因此,以江苏省某城市部分路网为研究对象,设计了基于双层模型预测控制(Model Predictive Control,MPC)的应急车辆时空路权同步动态优化方法.在路径规划层,构造了路网韧性指标,并设计了MPC路径规划器进行动态路径调整,并提供合理的应急信号优先配时;在车辆控制层,基于车辆动力学设计MPC车辆控制器,计算满足车辆动力学约束的应急车辆速度最优解.结果 表明:提出的策略能够有效降低对路网通行效率的负面影响并同时显著提高应急救援效率. 相似文献
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