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小型无人机一般采用单余度设计,舵面故障后重构控制只能根据系统解析冗余进行设计,传统辨识方法复杂而且往往不能满足无人机重构控制的实时性。对由于舵面故障多样性引起的无人机参数大范围跳变进行分析,采用基于线性模型的方法离线重构控制器参数,实际飞行中在线自适应选择控制律,并针对存在大扰动的重构过程设计了动态补偿方案,保证无人机在故障发生后重构完成前的过渡过程的安全性。仿真实验表明,该方法能满足无人机舵面故障时控制律重构的实时性要求,保证过渡过程平稳,而且基于线性模型的控制器设计方法简便,工程实用性强。 相似文献
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李慎霞 《中国新技术新产品》2011,(21):13-14
针对莱钢炼钢厂73#行车啃轨严重的问题,对其运行啃轨现象、啃轨判断和啃轨原因进行了分析研究,采用电阻调速控制器控制相应的大车电动机的输出功率,从而防止大车车轮啃轨,取得了良好的使用效果。 相似文献
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