发展微型电子计算机的应用技术

近年来,微型电子计算机及其应用技术得到了迅速发展。在国外,已有很多成熟的经验。在国内制造和应用微型机已有良好的开端,关心如何发展微型机应用技术的人越来越多。为此,我们将国外动向有重点地作一些简要的介绍,并提出促进冶金工业系统微型机发展的几点意见,供大家参考。     

2-UPS/RPR并联机构运动学分析

为得到2-UPS/RPR并联机构运动学特性,首先,运用螺旋定理进行分析得出动平台反螺旋系与运动螺旋系,结合修正的Grübler-Kutzbach公式计算机构自由度.然后,通过位置反解得出末端执行器位姿与各驱动杆位姿函数关系,并结合牛顿迭代法得出位置正解.其次,运用雅可比矩阵映射出末端执行器速度参数.最后,运用Adams软件对2-UPS/RPR并联机构的虚拟样机进行运动学仿真分析,得到动平台位移、角速度、速度、加速度变化曲线云图,结果表明该机构两转一移的特性可适应不同工况下复杂表面的喷涂.