基于模糊PI的Delta机器人运动控制系统

搭建了视觉决策的并联机器人系统,其技术路线是由智能相机通过在线视觉检测算法分割目标,采用张正友标定方法进行相机标定;采用五次多项式插值对机器人的抓取路径进行关节空间轨迹规划;由逆运动学的代数解法求取各轴关节空间坐标.以Delta机器人的运动机构为研究对象,设计了新型的模糊PI控制器,并运用LabVIEW软件结合FPGA实现了机器人的运动控制.测得50组基于模糊PI控制器和PI控制器的上升时间的均值分别为179.6 ms和200.2 ms,试验结果表明,模糊PI具有更快的动态响应过程,同时还兼具了传统PI控制稳态性能好的特点.     

投入发电机组的一次调频功能确保电网高质量电力供应

投入大机组的一次调频功能，提高电网负荷变化时的频率响应能力，保持系统频率在允许范围内，对确保高质量的电力供应至关重要。简要介绍了发电机组一次调频的作用和原理，河北南网投入一次调频的情况及目前存在的问题，供有关人员参考。     

济钢3200m3高炉开炉达产实践

对济钢3200m<'3>高炉开炉达产实践进行了总结.通过制定合理的开炉方案和开炉后的有效调剂,实现了高炉的快速达产.     

吉林省湿地调蓄洪水功能分析及其价值评估

湿地通过调节流量、减缓流速和蓄积水资源,在调节河川径流、补给地下水和维持区域水平衡中发挥着重要作用,吉林省湿地面积较大,分布较广,在调蓄洪水中具有重要价值。笔者通过核算吉林省湿地调蓄洪水价值及其在各区县的空间分配规律,阐明了吉林省湿地调蓄洪水价值整体特征。结果显示,吉林省调蓄洪水突出区域主要分布于中部和北部,其中中部突出区域面积为0.7万km~2,北部为1.2万km~2。吉林省湿地调蓄洪水总价值为2 910.1亿元,排序为人工湿地(1 218.72亿元)湖泊湿地(815.28亿元)沼泽湿地(510.97亿元)河流湿地(365.13亿元)。各区县调蓄洪水价值排序为白城市(798.52亿元)松原市(768.19亿元)长春市(413.46亿元)吉林市(302.08亿元)延边市(214.94亿元)通化市(175.06亿元)四平市(112.60亿元)辽源市(68.93亿元)白山市(56.32亿元)。另外,各区县单位面积调蓄洪水价值以松原市最大,白山市最小;人均占有调蓄洪水价值白城市最高,四平市最低。各种湿地类型其单位面积和人均调蓄洪水价值空间分布,各区县差异明显。