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针对GNSS/INS松组合导航系统在可见星数少于4颗的情况下无法正常工作的问题,设计了基于ARM的车载低成本GNSS/SINS紧组合导航系统。以AM3354为电路核心处理器,集成了惯性IMU MPU-9150和卫星接收模块NV08C-CSM。通过I2C和 UART接口完成数据采集,送入导航解算后经由SD卡和UART实现数据的保存与上传。系统算法采用离散扩展卡尔曼滤波进行紧组合的数据融合,在没有足够的卫星来计算独立GNSS参数时,也能够将卫星信号输入组合系统并辅助SINS。为验证系统可行性进行了实测跑车实验。结果表明,所设计的紧组合导航系统精度满足车载应用,较松组合算法表现出了更高的精度和稳定性。 相似文献
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为提高GNSS接收机跟踪环路在复杂环境下的跟踪性能,提出一种基于自适应强跟踪Kalman滤波(ASTKF)的跟踪环路,在传统跟踪环路的基础上,以鉴相器输出为观测量进行自适应强跟踪Kalman滤波,滤波结果用于计算导航滤波器的观测量,同时将伪码频率和载波多普勒频率反馈到码NCO和载波NCO,在ASTKF中使用基于卡方分布的渐消因子计算方法,提升跟踪环路鲁棒性。半物理仿真实验表明,相比于基于Kalman滤波的跟踪环路和基于强跟踪Kalman滤波(STKF)的跟踪环路,所提出方法在水平方向上的位置误差和速度误差减小20%以上,有效提高了卫星导航接收机的定位性能。 相似文献
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射流程序控制冲床可调式自动送料装置(以下简称自动送料装置)是在上级公司和各兄弟厂的大力支援下试制成功的。该装置吸收了有关装置的先进经验,采用了射流技术和气动原理,并具有结构简单、通用性强、操作安全方便、上马快、投资少、能节约原材料、延长模具使用寿命、便于实现一人多机操作及成倍地提高劳动生产效率等优点。在电机、电器、仪表等行业里打冲床改造的翻身仗,一直是大家都急于要解决的一个重大问题。大的冲床踏脚重,小的冲床冲压频率高,这不仅要影响模具的使用寿命和加工精 相似文献
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随着会计教育规模的扩张以及会计电算化的推广应用,社会需要的不再是传统教育模式下的记忆型人才,而是具有创新思维的人才.会计专业的许多课程受法律、准则约束,创新空间有限,考核机制不完善,师生比例失调等问题增加了创新思维培养的难度.如何排除障碍,培养会计专业学生的创新思维,使其成为社会需要的人才是会计教育工作者急需解决的一大难题. 相似文献
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