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为提高室内环境下行人的定位精度,针对超宽带(UWB)和微型惯性测量单元(MIMU)在行人室内定位中存在的定位不连续和定位误差累计问题,提出一种自适应行人航位推算(PDR)补偿的UWB/MIMU组合方案。首先提出一种多约束的PDR计步算法,降低了对阈值设置准确性的要求,消除了伪波峰和伪波谷对计步结果的影响;接着通过引入零速更新(ZUPT)和零角速率更新(ZARU)组合的方法对航向角误差进行修正;最后基于自适应滤波算法解算行人的位姿并进行了实验验证。结果表明,所提方案有效抑制了定位轨迹误差增大趋势,使得偏航角误差减少2°。 相似文献
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由于社会主义商品经济的发展,市场竞争日趋激烈,这既向我们提出了挑战,又为我们提供了发展企业的机遇。因此,我们必须适应已经变化了的外界环境,在观念上向商品经济转变,清醒地认识到我们厂长已经不再是躺在国家身上,靠“统收统支”过日子的官员,而是靠产品竞争的经营者。 相似文献
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根据已建立的水电站水轮机调节系统数学,菜用线仿真方法,通过0计算机模拟水轮机调节过程,判别调节系统的稳定性,分析其动态品质,为调节参数的整定提供依据。 相似文献
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文章从科学地定岗定编,严格考核聘任程序,建立薪酬激励机制等方面,阐述了对人力资源开发与利用的一点看法,以飨读者. 相似文献
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