高速精密动力卡盘分析与建模

高速精密动力卡盘设计要求载荷大、变形小、安全系数高,通过建立高速精密动力卡盘在切削力作用下的卡盘高爪受力模型,分析了带离心力补偿机构的卡盘结构,并针对刚度对称的卡盘提出了精密的夹紧力损失模型,为动力卡盘的优化设计提供了重要的理论参考。     

一类非完整系统的分层全局快速终端滑模控制

基于滑模变结构控制理论,提出了一种用于平面二自由度欠驱动机器人非完整系统的全局快速终端滑模变结构控制方法。该方法将系统的状态方程化为标准形式的单输入多输出的非线性系统方程,运用全局快速终端滑模方法分别构造子系统的滑模面,结合这两个滑模面构造一个总的滑模面,利用李雅普诺夫函数和准滑动模态设计方法求取系统总的控制量,以实现主动关节与被动关节的轨迹规划和削弱由于采用滑模变结构控制而产生的抖振。最后利用所提出的方法设计了控制系统并进行仿真,仿真结果证明了该控制方法的有效性与快速性。     

移动机器人的准滑模控制研究

基于滑模变结构控制理论,针对移动机器人这类非完整系统,提出了一种准滑模控制方法.该方法利用李雅普洛夫函数和指数趋近律方法,设计移动机器人的控制律,结合准滑模方法,使用饱和函数代替符号函数,以降低因采用滑模变结构控制方法而产生的抖振.运用所提出的方法设计了轮式移动机器人的控制系统并进行了仿真,仿真结果验证了所提出的控制策略的有效性,并且能够有效地降低系统的抖振.     

液体发酵蛹虫草中虫草素含量分布的研究

研究蛹虫草在5种不同培养基中经液体发酵后菌丝体和发酵液中虫草素占总虫草素含量的分布情况,建立一种高效液相色谱法测定虫草素的含量的方法。色谱柱为Welch Ultimate XB-C18（4.6 mm×250 mm,5 μm）;流动相：水-甲醇（85∶15,V/V）;流速：1 mL/min;检测波长：260 nm;虫草素在0.312 5～20 μg/mL线性关系良好（R=0.999 7）,加标回收试验中发酵液和菌丝体中虫草素的平均回收率分别是99.5%、99.2%,相对标准偏差（RSD）分别为1.081%、1.086%,稳定性和精密度试验检测结果的RSD分别为2.68%和1.9%。表明该方法的准确性、精密度及稳定性良好。结果表明,液体发酵培养蛹虫草时,发酵液与菌丝体中虫草素的质量比约为97:3,改变培养基的种类不会影响总虫草素在发酵液与菌丝体中的分配比。     

(BiO)_2CO_3光催化剂的制备及性能

以硝酸铋和碳酸钠为原料在60℃条件下合成次碳酸铋((Bi O)2CO3)光催化剂。以亚甲基蓝、苯酚和甲基橙为光催化反应的模型化合物,考察了(Bi O)2CO3光催化剂在紫外光和可见光下光催化活性;以对苯二甲酸作为探针分子,结合化学荧光技术,研究了(Bi O)2CO3光催化剂表面羟基自由基的生成;添加各种清除剂,探究了(Bi O)2CO3光催化剂起主要催化作用的基团。结果表明:(Bi O)2CO3具有很好的可见光和紫外光光催化活性。紫外光照射下(Bi O)2CO3光催化剂比Ti O2光催化剂具有更高的光催化活性;在紫外光条件下(Bi O)2CO3和Ti O2光催化降解苯酚、甲基橙、亚甲基蓝的活性依次增高,并且,(Bi O)2CO3光催化降解甲基橙和亚甲基蓝的降解率分别达到94.3%,95.6%。可见光条件照射下,各种清除剂对(Bi O)2CO3光催化降解甲基橙的影响表明,反应体系所产生的·OH,h+,·O-2都起着很重要的催化降解作用,其中·O-2起着最主要的作用。     

一类非完整系统的分层全局快速终端滑模控制

基于滑模变结构控制理论,提出了一种用于平面二自由度欠驱动机器人非完整系统的全局快速终端滑模变结构控制方法.该方法将系统的状态方程化为标准形式的单输入多输出的非线性系统方程,运用全局快速终端滑模方法分别构造子系统的滑模面,结合这两个滑模面构造一个总的滑模面,利用李雅普诺夫函数和准滑动模态设计方法求取系统总的控制量,以实现主动关节与被动关节的轨迹规划和削弱由于采用滑模变结构控制而产生的抖振.最后利用所提出的方法设计了控制系统并进行仿真,仿真结果证明了该控制方法的有效性与快速性.     

基于反演的机器人滑模变结构控制研究

基于滑模变结构控制理论,针对地面机器人这类非线性强耦合系统,提出了一种反演滑模变结构控制方法.该方法将复杂的非线性系统分解成不超过系统阶数的子系统,然后为每一个子系统设计李雅普洛夫函数和中间虚拟控制量,一直回推到整个系统,直到完成整个控制律的设计.最后利用所提出的方法设计了平面二自由度机器人的控制系统并进行了仿真,仿真结果表明该控制方法的有效性.     

高速精密动力卡盘分析与建模

高速精密动力卡盘设计要求载荷大、变形小、安全系数高,通过建立高速精密动力卡盘在切削力作用下的卡盘高爪受力模型,分析了带离心力补偿机构的卡盘结构,并针对刚度对称的卡盘提出了精密的夹紧力损失模型,为动力卡盘的优化设计提供了重要的理论参考.