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在运动控制领域, 欠驱动机械系统通常需要满足一系列的等式约束(完整或非完整的)以便获得较好的运动
表现, 同时出于安全考虑还需要满足一定的不等式约束条件. 本文提出了一种约束跟随控制方法, 用以解决同时含
等式和不等式约束的欠驱动系统控制问题. 该控制设计主要分为两步: 第1步: 只考虑系统需要满足的等式约束, 运
用约束跟随控制方法推导出基于系统模型的状态反馈控制律; 第2步: 考虑系统需要满足的不等式约束, 先通过状
态变量映射将不等式约束整合到原等式约束中以得到新的等式约束, 再基于新的等式约束和第1步所述的约束跟随
控制方法, 推导出系统所需的状态反馈控制律. 将该约束跟随控制方法应用于三自由度非线性强耦合的欠驱动平面
垂直起降(PVTOL)飞行器. 仿真结果表明, 该控制方法能有效处理PVTOL飞行器运动过程中需满足的等式约束(轨
迹跟踪和姿态保持)和不等式约束(边界服从). 相似文献
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向家坝升船机齿条安装施工平台设计 总被引:1,自引:0,他引:1
向家坝升船机齿条及二期预埋件共4套,对称布置在船厢室侧4个凹槽内。齿条安装高度为127.8m,共140节;二期预埋件安装高度为129.3m,共144节,通过设计施工平台,既满足了齿条二期预埋件安装、预埋件灌浆、齿条安装、齿条灌浆和预应力加载的施工进度,又保证了施工安全。 相似文献
7.
基于CT切片的三维混凝土细观层次力学建模 总被引:1,自引:0,他引:1
基于CT 切片研究混凝土数值模型的三维重构,可以为揭示混凝土破坏机理研究提供更好的研究对象。基于数字图像技术和MATLAB 图像处理工具,针对混凝土截面CT 切片研究混凝土三维模型的重构技术。应用CT技术获取混凝土试件截面切片,应用底帽变换等方法将CT切片处理为三值图片,考虑孔隙影响,并基于体数据法重构混凝土三维模型。基于网格映射方法,重点研究了单元属性控制因素,提出更精确的单元属性识别判断准则,得到了与试件真实骨料配比相近的三维有限元网格模型。对重构的混凝土试件的四点弯拉断裂过程的非线性有限元分析表明,数值分析的弯拉曲线与破坏形态都与实验结果有较好的相似性,数值模型能较好的模拟实际混凝土试件的破坏。 相似文献
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基于数字图像技术的混凝土细观层次力学建模 总被引:4,自引:1,他引:4
应用数字图像技术和MATLAB图像处理工具,针对二维混凝土骨料的边界提取进行研究,并进行细观层次的有限元分析。依据灰度直方图选取 [120, 210] 为阈值对数字照片样本进行分段变换,然后依据骨料的尺寸和骨料内部杂质大小等因素选取16×16像素的方形模块对图片进行中值滤波。应用形态学理论选取半径为6像素的“disk” 构造结构元素对图片作开运算和闭运算,最终应用Canny边缘检测方法得到了与原始数字图片相近的骨料边界。基于商业软件ABAQUS对提取的骨料建立混凝土细观有限元分析模型,提出面积级配曲线并按此曲线分别生成与真实骨料模型相似的圆形骨料模型和任意凸多边形模型,对三种骨料模型的四点弯拉和轴拉断裂过程进行非线性有限元分析。计算结果表明:面积级配能够较好的衡量骨料模型之间的相似性;骨料分布越均匀,承载能力越高;多边形骨料模型加载的软化段离散性较大;对于形状为非圆滑类骨料,多边形骨料模型的软化段与真实骨料模型具有更好的相似性。 相似文献
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消能锥形阀是一种用于中、高水头下的消能控流阀门,其内部结构设计的好坏直接影响着控流效果。为探究消能锥形阀在不同开度下,过流流量及内部流场的变化情况。进行了模型试验与CFD数值模拟计算,试验中发现开度从100%关至85%时出现了流量反而上升、进口压力下降的情况。利用CFD数值模拟的方法对内部流场进行了可视化研究。研究结果表明,在全开状态下锥形阀内部存在以下问题:过强的局部高速高压区域、低速流动死区范围过大、涡流区过度影响高速过流部分。并对锥形阀进行了一定的结构改进,优化了其内部流场情况。 相似文献