模糊PID及其在TEC温控系统中的应用

本文介绍了模糊PID控制器原理,针对半导体制冷器(TEC)工作特性,用MSP430F449单片机设计了高精度TEC温度控制系统.实验数据表明,系统具有速度快、精度高的优点,为系统快速进入稳定工作状态提供了一种实用方法,也为类似的TEC温度控制系统提供了有益的参考.     

改进YOLOv8的轻量化无人机目标检测算法

针对无人机目标检测算法计算复杂难以部署,且长尾分布的无人机数据导致检测精度较低的问题,提出了基于改进YOLOv8的轻量化无人机目标检测算法(PC-YOLOv8-n),可均衡网络检测精度与计算量,并对长尾分布数据有一定泛化能力。使用部分卷积层(PConv)替换YOLOv8中的3×3卷积层,对网络进行轻量化处理,解决网络冗余和计算量复杂的问题;融合双通道特征金字塔,增加自上而下的路径,将深层信息与浅层信息进行融合,同层引入轻量化注意力机制,提升网络的特征提取能力;采用均衡焦点损失(EFL)作为类别损失函数,通过均衡尾部类别在网络训练时的梯度权重,增加网络的类别检测能力。实验结果表明,PC-YOLOv8-n在VisDrone2019数据集中具有良好的表现,在mAP₅₀精度上比原始YOLOv8-n算法提高了1.6个百分点,同时模型的参数和计算量分别降低为2.6×10⁶和7.6 GFLOPs,检测速度达到77.2 FPS。     

双足被动步行的全局稳定性分析

在经典双足被动步行动力学模型的基础上,分析环境和力学参数影响下机器人被动步行的全局稳定性。计算不同模型参数下被动步行稳定不动点,采用胞胞映射计算得到不同模型参数下该动力学模型稳定单周期步态的吸引区域。研究发现双足被动步行的鲁棒性与其环境、力学参数关系密切,同时提出估计不动点吸引域形状的2个度量：最小半径与最大半径。实验结果给出被动步行稳定区域与斜坡倾角和质量比值的关系,同时通过分析某些偏离不动点较大的稳定吸引胞,以及吸引域的最小半径与最大半径的变化趋势,反映了双足被动步态的鲁棒性。     

一种双正交消隐点的双目相机标定方法

为了保证双目相机标定精度的同时,提高算法速度。利用田字形模板中的两对正交消隐点,拍摄两幅图像,实现快速标定。首先,提出了消隐点寻优的方法来提取每幅图像中误差最小的两对正交消隐点,线性计算相机主点和归一化焦距,作为内参数的初值。再根据同一幅图像消隐点共线和所有直线畸变后也为直线的原则,构建约束函数,利用优化的差分进化算法进行全局寻优,完成相机畸变校正。最后,根据优化后消隐点坐标求得左右相机的旋转矩阵,并结合左右相机的角点世界坐标,利用刚性变换求得平移向量。双目标定的平均重构误差为0.598pixel,跟传统方法标定误差相当。该标定算法重构误差与传统算法在一个级别,能满足标定中稳定可靠、精度高、抗干扰能力强等要求。     

基于方向小波与Slant变换的鲁棒水印算法

设计了一种基于内容的数字水印算法。算法以方向小波变换提取的独立分块图像正则方向作为水印信息,根据图像噪声可见函数将水印信息量化嵌入分块图像Slant变换中频系数之中。实验结果显示,算法对于常见图像处理和几何攻击均具有很强的鲁棒性,与基于DCT和PST变换的算法相比,该算法能够更有效地抵抗一些恶意和非恶意操作同时实施的操作。     

衡钢高炉炉缸炭砖侵蚀过快的原因浅析

衡钢1号高炉大修投产后不到2年,炉缸个别点温度最高上升到900℃左右,危及安全生产,被迫停炉中修。停炉后观察发现,炉缸炉底呈“象脚状”侵蚀,炉缸第1层炭砖侵蚀严重,最薄弱处炭砖残余厚度仅240mm,从残铁口扒渣门两边炉缸第7～9层炭砖中部可见明显的环裂缝。认为1号高炉炉缸炭砖侵蚀过快的原因主要是:(1)高冶炼强度操作,且炉缸直径偏小,致使炉缸铁水环流强;(2)炉缸炉底耐材部分指标不达标;(3)炭砖冷面与冷却壁之间的炭素捣打料层存在气隙;(4)Pb、Zn及碱金属等有害元素控制不力;(5)铁口深度合格率低。