台阶式消能在某水电站泄水槽设计中的应用

对于长距离泄水槽,坡度缓水头高,常规设计消能工规模大,为此在底板上设置台阶,增加糙率,以减小消能工的规模。应用近似糙率法、CHANSON经验公式法对某长距离台阶式泄水槽进行了水力计算。计算结果符合经验规律,经工程实际运行验证2种计算方法均可应用于工程设计;台阶式泄水槽减速掺气消能效果显著,减少了工程投资。     

3－TRS型并联机器人的动力学研究

基于达朗伯原理和等效力方法建立了３－ＴＲＳ型并联机器人的动力学模型，写出了其正向动力学与反向动力学方程，讨论了两种方程的解法并给出了数值例。     

平面8杆机构的动力学分析

基于运动学反解写出了平面三自由度8杆机构的位移、速度、加速度输入输出方程,再根据达郎怕原理和等效力原理导出了其动力学方程,分析了其正反两个方向的动力学方程的解法并分别给出了数值例.     

戈兰滩水电站碾压混凝土重力坝设计

戈兰滩水电站碾压混凝土重力坝最大坝高113 m,采用表、底孔重叠布置的泄水型式和表孔台阶消能与宽尾墩、底孔跌流加消力池的联合消能布置,很好地解决了大流量、窄河谷枢纽布置问题。采用复掺石灰石粉和铁矿渣掺和料缓解了碾压混凝土粉煤灰短缺问题。通过枢纽布置优化比选,使得河床最高坝段和厂房地基均座落在坝址区力学指标最优越的安山岩上。     

一种三腿并联机器人的运动分析

本文提出了一种３—ＴＲＳ型并联机器人，介绍了它的结构和特点，给出了几种二自由度Ｒ—Ｒ型驱动装置的结构简图；分析了该机器人的运动问题，即从正、反两个方面分析了它的位姿、速度和加速度问题。     

弹性平面并联机器人的KED分析

首次用ＫＥＤ方法建立了平面并联机器人的弹性动力学方程，由此方程可以求解腿部各节点的弹性运动和平台的输出运动误差     

3－TRS型关联机器人的几何特性分析

本文根据３－ＴＲＳ型机器人的结构特点，分析了它的工作空间，灵活性，奇异位形等几何特性。     

3－TRS型关联机器人的几何特性分析

本文根据３－ＴＲＳ型机器人的结构特点，分析了它的工作空间，灵活性，奇异位形等几何特性。     

一种液压驱动的抬升装置

研制了一种液压驱动的抬升装置，它可以将物品抬升到一定高度，再将物品倾卸出来，着重介绍了这种装置的液压系统以及装置的操作。     

弹性并联机器人输入运动规划

本文研究了弹性并联机器人的输入运动规划方法。本方法以机器人平台的输出运动误差为目标，规划机器人的输入运动。数值例结果表明，这种规划方法可以显著降低机器人输出运动误差。