基于协调变量的多机协同打击制导方法与试验验证

根据多无人机协同打击的作战特点和要求，提出了一种通用性集群时空协同打击制导控制方案。该方案分析了比例导引律(Proportional navigation law, PN)在满足特定协调变量一致时具有下弹道唯一的特性，以此为基础，通过选取协调变量，将制导段分为协调段和末制导段。协调段的航迹控制采用改进Dubins方法，实现了协调变量的时空同步收敛；末制导段将三维空间制导解耦为纵向平面与侧向平面的制导，基于同系数比例导引实现集群攻击时间一致。分段航迹控制实现了集群在考虑目标防御射界约束下的时空协同。数值仿真和实际飞行试验结果表明，该方案具有实时的在线规划能力，能够实现大规模集群时空协同下的全向饱和攻击，打击时间精度和空间精度较高。