气动恒力控制系统的自抗扰控制

针对磨削和抛光等对恒力控制装置的迫切需求,开展气动恒力控制系统研究。由于气动系统存在比例流量阀死区、气缸摩擦力以及气体可压缩等非线性问题,提出了一种二阶线性PID自抗扰控制器,并加入了死区补偿器。该控制器采用跟踪微分器对输入信号进行过渡,利用扩张状态观测器对非线性参数影响进行估计,并通过线性PID反馈控制律进行补偿,同时引入死区补偿器快速跳过死区范围。试验结果表明,相比传统PID控制和积分型线性自抗扰控制(I-LADRC),线性PID自抗扰控制具有更好的动态响应以及更强的鲁棒性,并且稳态误差小于2 N。     

高中英语阅读理解障碍中的非语言因素

一、引言 <普通高中英语课程标准>强调提高学生用英语获取信息、处理信息、分析问题和解决问题的能力,特别注重提高学生用英语进行思维和表达的能力.然而,由于文化和语言习得环境的不同,国内高中学生却存在种种英语阅读障碍,包括语言障碍和非语言障碍.在日常教学中,教师往往把大部分精力放在帮助学生克服语言障碍问题上而忽略了非语言障碍.然而事实表明,有些学生虽然拥有相当大的词汇量和较好的语言功底,但对阅读仍难免感到力不从心.