导爆管毫秒雷管在漂塘矿区的应用

介绍了导爆管毫秒雷管在漂塘矿区应用的起爆网路特点,总结了施工主要安全技术措施,主要优缺点与改进意见。     

孔底起爆技术在漂塘钨矿区的应用

分析了漂塘钨矿区原中深孔爆破长期采用孔口起爆方法所存在的问题,根据孔底起爆在上向扇形中深孔爆破中能降低大块产出的破碎机理,以及针对漂塘矿区的地质条件和采矿方法现状,进行了孔底起爆的中深孔爆破设计。文章介绍了孔底起爆的具体操作方法和应用成果。通过91次井下大爆破的实践,取得主要技术经济指标:炸药单耗0.47 kg/t,导爆索单耗0.02 m/t,导爆管毫秒雷管单耗0.05发/t,每米崩矿量4.62 t。该技术的应用4年来为企业创造了162.7万元以上的直接经济效益。     

空间机器人基于比例因子识别的自校正反馈神经网络容错算法设计

针对执行器发生部分失效故障的空间机器人,提出一种基于比例因子识别的自校正反馈神经网络容错算法.首先,针对无故障系统设计一种常规的神经网络控制算法;然后,利用比例因子观测器对真实的比例因子进行识别;最后,将该神经网络控制算法与识别的比例因子相结合,得到一种具有容错功能的自校正反馈神经网络控制算法.控制器与观测器的稳定性判据均由Lyapunov函数法严格给出,并通过数值仿真表明所提出控制策略的可行性.     

姿态受控柔性臂空间机器人的自适应神经网络容错控制及残振抑制

针对执行器发生部分失效故障的漂浮基姿态受控柔性臂空间机器人系统,研究了执行器故障的容错控制及柔性臂杆残余振动的主动抑制。结合假设模态法、线动量守恒定理和第二类拉格朗日方程建立了系统的动力学微分方程。基于奇异摄动理论将系统分解为一个表征载体姿态与关节轨迹跟踪的慢变子系统和一个表征柔性臂杆残余振动的快变子系统;据此设计了由慢变子系统的自适应神经网络容错控制器与快变子系统的线性二次型最优调节器组成的复合控制器;其中,慢变子系统的容错控制器使得系统对执行器故障不敏感,保证了跟踪误差的渐进收敛;快变子系统的最优调节器可以有效地抑制柔性臂杆引起的残余振动,减少能量损耗。对比数值仿真校验了理论推导的正确性与复合控制策略的可行性。     

市政工程设计质量控制的关键技术

针对市政工程的特殊性,分析了市政工程设计质量控制存在的问题,并针对性地提出了解决市政工程设计质量控制的关键技术,以提高市政工程的质量,从而促进城市的发展。     

城市道路平面交叉口改造的交通设计

分析了传统的交叉口改造交通设计流程及其存在的问题,进行了基于服务水平评价的交叉口改造交通设计,并结合具体工程实例进行了说明,指出以服务水平为评价指标的交通设计采用科学的定量分析,能在设计阶段发现和解决问题,确定最优方案。     

空间机器人执行器部分失效故障的终端滑模容错控制

针对空间机器人在太空作业时执行器发生部分失效故障的问题，设计了一种基于非奇异终端滑模的分散容错控制方法。根据线动量守恒定律与拉格朗日法建立了系统的动力学方程，然后基于载体和关节的局部信息将系统进行分散，从而得到子系统的动力学方程;将子系统动力学方程中表示执行器故障程度的有效因子进行变量分离，再利用自适应分散神经网络对分离后的变量进行实时估计，根据估计结果在线设计控制律以消除执行器故障对系统稳定性的影响，保证良好的轨迹跟踪性能。通过Lyapunov函数法证明了该控制方案能保证整个闭环系统的渐进稳定性。仿真结果验证了控制方法的有效性。     

漂塘矿区分段空场采矿法工艺参数的优化

介绍了漂塘矿区通过合理确定采准、切割、凿岩爆破等生产环节的工艺参数,从而提高矿山生产能力和经济效益的经验.