自主式微小型移动机器人的自动避障行为研究

针对多微小型移动机器人工作环境的模型未知或不确定,以及该机器人本身 的某些限制,采用基于行为的研究方法,实现了自行设计的自主式微小型移动机器人在未知 、动态环境中的自动避障,设计了该机器人的障碍物回避行为,采用了电机神经元网络选择 机器人的自动避障动作,并用增强式学习的动作评判结果在线修改网络的权值,结合机器人 的漫步行为,采用机器人的安全漫步任务验证了该方法的有效性．     

基于多目标遗传算法的仿人机器人中枢神经运动控制器的设计

针对多自由度仿人机器人的运动控制,从神经生理学和机器人学的角度研究了基于中 枢模式生成器（CPGs）的仿人运动控制策略．提出了一种将多目标遗传算法应用于(CPGs)参 数优化的方法．首先构造用于仿人机器人运动控制的(CPGs)的结构,其参数通过遗传算法按 相应的评价函数得到优化．     

45钢等离子体浸没式离子注入层的组织与性能

采用等离子体浸没式离子注入对45钢进行氮离子注入。对注入表层的成分、组织和性能进行了分析。研究结果表明:注入层的剖面氮浓度分布呈高斯分布特征,注入层中有大量氮化物相形成,注入层的显微硬度和摩擦性能有明显改善。     

基于激光扫描成像技术的锯材裂缝和孔洞缺陷视觉识别系统

利用激光扫描技术形成了待检测材面的轮廓信息,把激光位移传感器输出的轮廓距离信息转换成图像的象素值而形成轮廓图像.根据裂缝和孔洞缺陷的形状特征,在统计的基础上提取了裂缝和孔洞缺陷的四个识别特征,并在此基础上开发了用于裂缝和孔洞缺陷识别的八条规则.结果表明,所开发的基于激光扫描成像技术基础上的锯材裂缝和孔洞缺陷的视觉识别系统不仅可以正确表征裂缝和孔洞等厚度缺陷信息,而且该系统能够精确地定位和分类上述缺陷.     

Multi-agent reinforcement learning with cooperation based on eligibility traces

The application of reinforcement learning is widely used by multi-agent systems in recent years. An agent uses a multi-agent system to cooperate with other agents to accomplish the given task, and one agent‘s behavior usually affects the others‘ behaviors. In traditional reinforcement learning, one agent takes the others location, so it is difficult to consider the others‘ behavior, which decreases the learning efficiency. This paper proposes multi-agent reinforcement learning with cooperation based on eligibility traces, i.e. one agent estimates the other agent‘s behavior with the other agent‘s eligibility traces. The results of this simulation prove the validity of the proposed learning method.     

TD—LTE传送网保护方案

首先提出TTD—LTE传送网的整体保护方案架构,然后针对各个层面通过具体实例详细介绍保护方案配置并对故障进行了分析,最后对保护方案可能遇到的问题进行了总结。     

物联网技术在医疗输血领域中的应用

在采血、加工、配发、医疗输血全过程监管的重要性和必要性分析的基础上,结合先进的物联网和RFID技术特征,创新性地利用物联网、RFID技术构建了医疗输血应用系统模型。系统主要功能包括：无线实时传输功能、信息同步共享功能和安全溯源查询功能。该系统利用互联网对血液在配发运输、贮存、医疗输血等过程进行全面的监控,同时支持医惠双方对血液质量安全的溯源追踪。系统的应用提高了医疗输血全过程的安全性和统一监管力度,实现了信息共享、资源调配动态跟踪,大大提高了血液采集使用的周转率。系统适合在各采供血机构和医疗输血时使用。     

改进的动力学模型对DPF热再生过程的影响

针对柴油机颗粒捕集器的再生过程建立了数学模型.考虑到颗粒在反应过程中比表面积变化对反应速率的影响,通过热重分析仪上的等温氧化实验和程序升温实验,求得了柴油机碳烟颗粒氧化的比表面积变化函数和动力学参数,建立了碳烟氧化的反应速率方程.通过数值模拟将本模型与传统的Bisset-Konstandopoulos模型(B-K模型)进行对比,结果表明,由于采用了更符合碳烟氧化过程的反应方程,本模型计算得到的再生时间短、最大壁面温度高、最大壁面温度梯度大,而B-K模型计算结果高估了再生时间,低估了最大壁面温度和最大壁面温度梯度,不利于再生过程的安全性和经济性分析.     

低温熔融盐电镀铝的研究

低温熔融盐电镀我国发展较晚,在低碳钢上开展得更迟.为此,采用熔融盐电镀法对Q235钢在AlCl3-NaCl-KCl熔融盐中电镀铝的可能性以及电镀工艺对电镀铝层组织形态的影响进行了研究.结果表明,Q235钢在熔融盐中可以进行电镀铝.经X射线衍射分析表明,镀层的相结构为单相铝.镀层的厚度随电流密度的增大和电镀时间的延长而增加,与电镀时间的平方根成线性关系.镀铝层由许多分布均匀的铝颗粒组成,电流密度低时,铝颗粒呈片状;电流密度高时,铝颗粒呈球状.同时,对电镀铝层的形成机理也进行了初步探讨.     

一种基于投票法融合的ASTER遥感影像水体提取方法

遥感影像在水资源调查和洪涝灾害监测中发挥着重要作用,但从遥感影像中提取水体通常面临着阴影和狭小水体漏提等难题。针对单一方法在水体提取中的局限性,引入分类器集成的思想,提出一种基于投票法融合的水体提取方法,首先利用Bagging、Random Forests和神经网络(NN)分类器对遥感影像进行分类,然后采用多数投票法从决策层融合3个分类结果,得到研究区水体提取结果。试验结果表明,该方法能够有效去除阴影且能较好地识别狭小水体,具有良好的应用效果。