基于误差状态卡尔曼滤波估计的旋翼无人机输入饱和控制

针对GPS（global positioning system）信号缺失环境下无人机自主飞行控制问题,设计了一种基于视觉与IMU（inertial measurement unit）融合的误差状态卡尔曼滤波（ESKF）框架,并在此基础上提出了一种新的输入饱和控制方法以进一步缓解视野约束以及运动模糊问题．不同于传统的扩展卡尔曼滤波（EKF）框架,本文设计的滤波框架是对误差状态进行更新与校正,而不是直接对系统状态进行估计．由于误差状态是小量,并且其线性程度较高,因此相对于系统状态局部线性化而言,误差状态的局部线性化的模型误差更小,进而可以提高状态估计的精度．基于ESKF框架得到的全状态估计,本文提出了一种新的线性与双曲正切混合的饱和函数,进而设计了输入饱和控制器并通过李亚普诺夫函数证明了闭环系统平衡点的渐近稳定性．最后,在旋翼无人机平台上的对比实验结果表明：本文ESKF方法得到的状态估计精度更高．另外,本文所提出的输入饱和控制方法有助于保证视觉特征在视野之内,并且比有界积分控制方法有更好的暂态以及稳态性能．     

基于线性滤波器的四旋翼无人机强化学习控制策略

针对四旋翼无人机(UAVs)系统,该文提出一种基于线性降阶滤波器的深度强化学习(RL)策略,进而设计了一种新型的智能控制方法,有效地提高了旋翼无人机对外界干扰和未建模动态的鲁棒性。首先,基于线性降阶滤波技术,设计了维数更少的滤波器变量作为深度网络的输入,减小了策略的探索空间,提高了策略的探索效率。在此基础上,为了增强策略对稳态误差的感知,该文结合滤波器变量和积分项,设计集总误差作为策略的新输入,提高了旋翼无人机的定位精度。该文的新颖之处在于,首次提出一种基于线性滤波器的深度强化学习策略,有效地消除了未知干扰和未建模动态对四旋翼无人机控制系统的影响,提高了系统的定位精度。对比实验结果表明,该方法能显著地提升旋翼无人机的定位精度和对干扰的鲁棒性。     

改进约束状态与聚变堆要求的相容性

用特征性能量表示式列举了聚变堆的物理要求，用四个不同范畴的堆设计为例子，ＩＴＥＲ以ＥＬＭｙＨ模式作为运行状态，这个状态已在许多倍能量约束时间得到证实，电力生产堆的设计要求更高的功率密度和自举电流份额，因而要求更高的规范化β值，对把内部输运势与Ｌ模式或Ｈ模式边缘结合起来的不同增强约束状态满足这些要求的能力，以及对氦抽气和偏滤器功率负载的要求作了讨论。     

离子回旋频率范围的加热和电流驱动状态

在离子回旋频率范围（ＩＣＲＦ）发射的快声波是托卡马克等离子体的主要加热方案之一，这个加热和电流驱动方案可能有很大的灵活性，既可利用各种波－粒子相互作用机制，也可利用快波能经受到的模转换，如设计适当，ＩＣＲＦ系统能用于离子或电子加热的电流驱动，而且还有定域沉积分布的优点，几乎的有现在的托卡马克现都使用ＩＣＲＦ加热和电流驱动，而且正在为ＩＴＥＲ研究ＩＣＲＦ系统。     

基于偏好的矿用汽车转向机构的稳健设计

针对产品概念设计阶段设计信息的不精确性，利用设计者的偏好对其进行描述，考虑到性能之间的补偿关系，应用准线性聚合函数求取整体偏好，建立了基于偏好的稳健设计方法。将该方法应用到矿用汽车转向机构的设计方案评价中，可得到分布均匀的Pareto解；利用无关点法可选取到最优设计解。     

流动注射分析在烟草中的应用

流动注射分析在烟草中的应用华和森，朱晓兰（合肥经济技术学院测试中心）流动注射分析（ＦＩＡ）是１９７５年前后兴起的一种湿法化学分析的快速分析新技术。在８０年代后受到普遍重视。ＦＩＡ具有分析速度快、试剂和试样消耗量低、分析精度高、重现性好、设备和操作简单...     

叠合板拼接构造的试验研究

通过静力加载试验对比现浇混凝土整体板及在跨中拼接的混凝土叠合板的受弯性能(挠度、裂缝、承载力、破坏形态)及承载受力机理,并利用有限元程序ANSYS对各试验板进行非线性数值模拟。结果表明,计算值与试验值吻合较好。在此基础上提出改进叠合式楼板设计的建议。