基于QUKF的随钻测斜仪姿态估计算法研究

针对煤矿井下随钻测斜仪测量钻孔姿态角时，传感器容易受到外界干扰，引起解算姿态角误差的问题，本文采用一种基于四元数无迹卡尔曼滤波（quaternion unscented Kalman filter,QUKF）的姿态估计算法减小误差。首先通过四元数微分方程结合陀螺仪输出以及噪声误差，构建无迹卡尔曼滤波（unscented Kalman filter,UKF）状态方程；然后利用加速度计和磁强计的输出结合噪声误差作为观测值，构建量测方程；最后将迭代得到的四元数通过姿态旋转矩阵解算姿态角。通过MATLAB仿真以及双轴转台实验验证该估计算法，实验中经过该算法解算的俯仰角和方位角最大绝对误差均小于0.7°。实验表明，该算法可以有效减小随钻测斜仪测量姿态角时受到外界干扰的影响，提高测量精度。     

凝析天然气计量技术

本文阐述了凝析天然气流量计量的基本原理,国外多家公司凝析天然气计量在研技术的比较,国内外研究现状及其技术路线,指出部分值得关注的研究方向,为国内同类仪表的研制和选型提供参考。     

应用离子迁移谱仪技术快速检测毒品的研究

利用自行研制的离子迁移率谱仪对8种常见的毒品（包括阿片、吗啡、海洛因、冰毒（MA）、摇头丸（MDMA、MDEA）、氯胺酮和大麻）进行的研究,本离子迁移率谱仪利用^63Ni放射源作为离子源,获得了这些样品的迁移率谱图,给出了对应的离子形式,并计算了它们的折合迁移率％,与文献报道的值基本一致。证明仪器可以准确的检测这些毒品,尤其对苯丙胺类毒品有极好的响应。初步建立起了毒品折合迁移率的标准数据库。