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基于89S51单片机的放射性剂量仪研制 总被引:1,自引:0,他引:1
介绍一种基于89S51单片机技术的宽量程、多功能放射性剂量仪的主要设计特点和电路的软、硬件工作原理.该仪器可以显示剂量率、累积剂量和最大剂量率,记录累积剂量、最大剂量率及分类值. 相似文献
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巡检机器人对室内场景进行自主导航监测时,采用视觉同时定位与地图构建(simultaneous localization and mapping,SLAM)方法构建的三维深度地图存在实时性不高、定位精度下降的问题。对此,提出了一种基于RGB-D相机和优化RTAB-Map(real time appearance based mapping)算法的巡检机器人视觉导航方法。首先,通过重新配置RTAB-Map点云更新频率,实现算法优化,构建稠密的点云地图后;采用启发式A*算法、动态窗口法(dynamic window approach,DWA)分别制定全局与局部巡检路径,通过自适应蒙特卡罗定位(adaptive Monte Carlo localization,AMCL)方法更新机器人的实时位姿信息,再将搭建好的实体巡检机器人在软件、硬件平台上完成视觉导航测试实验。结果表明:优化后的RTAB-Map算法运行时的内存占比稍有增加,但获得与真实环境一致性更高的三维深度地图,在一定程度上提高视觉导航的准确性与实用性。 相似文献
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