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基于事件的设计与控制技术已经引起人们的广泛关注,其基本思想就是引入与系统输出相关的运动参考变量(action reference),在任意时刻使系统给定量的输入以及系统的设计都转化为这个参考变量的函数,使系统的设计部分与控制器一样成为系统的决策部件,从而使系统具备处理突发性、不确定性事件的能力,可以根据系统的实际输出来实时、自动地调整系统的输入,实现对系统的实时控制.机器人系统是一个智能控制系统.机器人间的协调协作是其智能性的主要表现.本文首先对基于事件的控制理论及其发展做了回顾,然后介绍了基于事件的控制技术在机器人队形保持、机器制造、多机器人协作等系统智能控制中的应用,实验证明该方法可以取得很好的智能控制效果,提高系统的控制性能.最后探讨了这一研究领域的发展方向. 相似文献
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1 事故情况及原因 我公司在南昌施工的某高层住宅楼桩基工程的51~#桩,发生滞管事故,详细情况如下: 该孔于12月21日18时结束,经业主方验收孔深25.70m。于21日23时30分开始浇灌混凝土,导管管长25.0m,初灌斗混凝土方量3.2m~3,初灌顺利。于22日0时10分拆卸初灌斗,0时20分拆卸第一根1.0m长导浆管。于0时40分准备拆第二根2.5m导浆管,灌注平台上的电动葫芦(起重能力50kN)拔不动,并拉弯横梁,从而发生滞管事故。 相似文献
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灌注水下混凝土滞管事故的处理席宁中(江西省机械施工公司,南昌330029)滞管是浇灌灌注桩水下混凝土时常见的问题。滞管事故处理方案因时、因地而异。事故发生的时间长短、混凝土埋管长度、地下水位高低、土质情况等都会影响处理效果。我公司利用地质勘探工具处理... 相似文献
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广义预测控制方法在网络遥操作机器人系统中的应用 总被引:3,自引:1,他引:2
Internet网络的时变时延及网络数据丢包严重影响了遥操作机器人系统的操作性能,甚至造成系统不稳定.为了解决这一问题,提出一种新的基于Intcrnet的遥操作机器人系统控制结构.通过在主端对给定信息加入时间标签获得过去的系统回路时延,采用多元线性回归算法,预测下一时刻系统回路时延,然后在从端设计一个广义预测控制器控制远端机器人,从而改善时变时延对系统性能的影响.应用广义预测控制器产生的冗余控制信息,降低了网络数据丢包对系统的影响.最后根据预测控制稳定性定理,推导出系统的稳定性条件.仿真试验结果表明,该方法能有效解决时变时延以及网络数据丢包引起的性能下降问题. 相似文献
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