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1.
适应环境刚度、阻尼参数未知或变化的机器人阻抗控制方法 总被引:1,自引:0,他引:1
针对机器人阻抗控制在实际应用中其性能受环境的阻尼、刚度参数未知或变化影响的问题,提出了一种机器人自适应阻抗控制方法。在定义机器人阻抗控制性能指标的基础上结合阻抗模型刚度变化的几何表示,给出了阻抗模型刚度参数初值计算方法,提出了基于人工神经网络的环境等效刚度在线估计方法,并结合二阶系统临界阻尼条件计算阻抗模型阻尼参数初值。机器人力控制实验结果验证了该方法较已有的机器人阻抗控制方法在参考轨迹平滑性、力控制稳定性和易于工程实践方面有一定的优势。 相似文献
2.
贾汪15 MW增压流化床联合循环中试机组PFB锅炉投入满负荷运行 总被引:1,自引:0,他引:1
中国第一套容量为15MW的中试增压流化床联合循环发电机组,于1998年在徐州贾汪发电厂建成,经过两年多的调试、改造和试运行,已具备正常运行条件。至2000年底,该锅炉已顺利通过72h连续试运行考核,并于2001年4月初通过了国家科技部组织的项目验收。简要介绍贾汪发电厂的增压床锅炉的主要设计参数、总体布置型式、负荷调节方式、主要受热面的结构型式等。对试运行结果进行了分析,主要包括试运行过程中的炉膛温度分布、底渣及飞灰的含碳量、锅炉燃烧效率、脱硫效率及锅炉负荷变化特性等,并与设计参数及理论计算结果进行比较分析,对PFBC锅炉的设计和运行具有实际的指导意义和参考价值。 相似文献
3.
浅谈有机化学多媒体教学的利与弊 总被引:1,自引:1,他引:0
多媒体技术作为一种辅助教学手段,在有机化学教学中具有利弊两面性。教师应将多媒休教学与传统教学模式相结合,取长补短,提高教学质量。 相似文献
4.
目前,对BT工程承包模式(以下简称"BT")与工程垫资施工(以下简称"垫资")的关系,流行的观点基本上认为两者是水火不容的.至少笔者见到的所有文章,谈及两者关系时,都要力证BT与垫资多么泾渭分明,并列举若干不同点.其中,列举最全面的当属周月萍、周兰萍合著的《BT项目法律风险防范与实战方略》(参见P34页文),共计列举七项不同,认为两者存在本质的区别.当然,将BT与垫资视为两类不同的合同也有政策依据,即2006年建设部等四部委联合发布的《关于严禁政府投资项目使用带资承包方式进行建设的通知》、2010年国务院《关于加强地方政府融资平台公司管理有关问题的通知》、2012年财政部等四部委《关于制止地方政府违法违规融资行为的通知》.上述文件虽然未直接对BT与垫资的关系进行论述,但其禁止政府建设工程垫资承包,却不反对采用BT模式承包政府建设工程的事实,成为实务界论述两者泾渭分明的政策依据.
但结合现有法律和实践,笔者认为,BT与垫资施工合同在法律属性上没有本质区别,笼统地将二者分为两类合同对待,既不符合实际情况,也不利于建筑市场管理. 相似文献
5.
以合成氨用活塞式压缩机为例,剖析了石油、化学工业用压缩机经济技术发展现状及展望,其中列举的实践经验和数据,可供同行决策或具体规划、设计时参考。 相似文献
6.
7.
主要介绍了新钢公司冷轧厂六辊CVC五机架压下系统(SDS)的主要功能、控制模式、信号的获取、压下校准顺序的控制、控制器输出的计算等。该系统采用的是德国西门子公司的SIMATIC TDC全数字分布式计算机控制系统,实际使用效果很好,为轧机的高效生产提供了保证。 相似文献
8.
岷江堆(MJTR)仪表控制系统用的核探测器.因距离堆芯较近.受较强的中子照射和^y辐射而使其使用寿命缩短;另外.随着堆内辐照孔道的孔径扩张、中心位置的变更及辐照样品体积的增大.使探测器处的中子信号受样品进出堆的干扰变大.对反应堆的安全运行造成不利影响。为了解决上述问题,对MJTR核探测器的布置进行了改进:本文介绍了在改进设计中.采取的措施以及设计的原则、方法和结果。改造完成后的各项调试结果表明.重新设计的探测器孔道布置和功能分配合理.完全满足设计要求。 相似文献
9.
分别在实验室规模常压模拟增压流化床燃烧室和15MWe PFBC-CC联合循环中试电站60t/h蒸 发量的PFBC锅炉上进行了增压流化床锅炉床下点火启动特性的试验研究和应用实践.试验了热烟气点 燃流化床的煤种适应性;研究了加煤床温、埋管受热面、热烟气温度和流化风量等参数对床层冷启动和热 启动过程的影响规律.验证了为增压流化床锅炉设计的启动系统中带有气封结构风室的可靠性和烟气分 布的均匀性。考察了增压流化床在深床运行中实施压火后,能再次热启动的条件及所需的燃油量和煤量 的变化。将热烟气床下点火技术和热烟气与主燃风的同风室结构应用于中国第一座PFBC-CC中试电站, 取得了点火过程稳定可靠和安全的效果. 相似文献
10.
屠宰生产线上禽畜胴体微生物样品采集方法分可破坏性采样和非破坏性采样。本文收集并分析了国际标准化组织(International Standardization Organization,ISO)、美国农业部、新西兰食品安全局以及澳大利亚检验检疫局关于禽畜胴体非破坏性微生物样品采集的方法,其包括湿-干拭子法(wet and dry swab method)、海绵拭子法(sponge sampling method)和纱布敷料法(gauze tampon method)、胴体冲洗采样法,不同屠宰工艺不同微生物目标其采样时机、采样位点、采样频率和微生物限量不尽相同,以期为我国禽畜产品加工生产和安全监控提供采样技术参考。 相似文献