基于最优控制理论的智能车辆轨迹生成方法

为了能够生成适应不同道路环境的动态轨迹,在最优控制理论的基础上进行了改进,在方法中建立了包括3个常用评价指标:时间、消耗能量和距离障碍物最短距离的动态评价函数,研究了不同权重系数对轨迹特征影响的规律,进而得出了启发式权重调整规则和调整流程。仿真结果表明,本文提出的基于最优控制理论的轨迹规划方法是有效可行的,得出的权重调整方法是正确的,使用本文方法可以生成适用于不同道路环境的动态行驶轨迹,且轨迹满足多种约束条件。     

一首柔美而略带哀伤的“回忆曲”——读余光中先生《乡愁》

乡愁，是中国诗歌历久常新的普遍主题，余光中的《乡愁》就是其中最情深意长、婉转动人的一曲。从诗的特质方面来说，《乡愁》是自我与非我的情思契合，是时空的跨越，是心灵的现实化；从诗的形式方面来看，《乡愁》一表现为结构美，二表现为音乐美。因此，余光中先生的《乡愁》可以说是诗的内容与形式的完美融合，表现出独特的艺术魅力。     

电厂表面式给水加热器瞬态特性模拟与分析

加热器的运行特性决定回热系统的稳定性,进而影响着整个热力系统的性能.为了更好地了解加热器的运行,根据换热工质的不同,采用分段建模的方法,分别建立了加热器单相换热段和汽-液两相换热段的数学模型,进而得到表面式给水加热器的通用瞬态数学模型.对两类换热面分别建模相对于以凝结段模型代替整个加热器分析,精度较好.通过对两类换热模...     

振动机械的优化设计

本文在研制振动雕刻头中,结合计算机数值分析,对振动机械结构提出了正交设计的机电模拟优化设计,使优化设计中的理论分析进一步逼近振动系统的实际情况。     

智能车大角度弯道转向曲率连续的轨迹规划方法

为了使智能车能够顺利地在大角度弯道上行驶,提出一种新的曲率连续的无碰轨迹规划方法。该轨迹规划方法基于β样条曲线,利用β样条曲线的凸多边形属性,考虑避碰约束、曲率约束、转向速度约束以及状态约束等非完整约束条件对运动轨迹规划的影响,生成一条曲率连续的无碰行驶轨迹。实车试验结果表明,提出的方法比传统方法更加有效可行,规划的轨迹曲率连续,且能够使得车辆顺畅地进行循迹行驶。     

智能车运动轨迹规划中的关键技术研究现状

智能车行驶过程中的运动轨迹规划方法是智能车辆技术研究的重要组成部分。给出了运动轨迹规划方法研究的主要内容,讨论了该方法涉及的关键技术:轨迹曲率连续技术,轨迹动态规划技术和轨迹优化技术,并分析了各种技术的优点和不足之处。最后,在总结全文的基础上对运动轨迹规划方法今后的发展方向做出了展望。     

单相受热面全工况内部能量流分析模型

为了对大型火电机组进行全面的能量分析,对全工况通用的单相受热面能量流分析模型进行研究.首先澄清了“全工况”的概念;然后基于能量传递与转化过程机制、质量守恒定律和热力学第一、第二定律,建立了全工况通用、深入单元和过程内部的单相受热面能量流分析模型;进而将模型应用于某单相受热面的某工况,获得了其热流图和(火用)流图;最后针对模型和结果进行了深入的讨论和分析:工质的蓄热率和蓄(火用)率,源于工质压力变化、温度变化及控制体出入口流量差,为该3项因素引起的综合结果,且取决于工质控制体体积、工质物理状态、工质状态变化率、控制体进出口流量及环境温度.     

智能客车转向助力系统控制器设计与实现

为满足客车电动化和智能化的需求,本文研究开发了适用于智能客车转向助力系统的控制器.内容主要包括:基于EHPS系统的结构原理和控制策略,设计制作了以STM32F103zet6型芯片为内核的控制器;硬件设计包括了单片机最小系统电路、电源电路、信号采集电路、功率集成模块电路、CAN通信电路以及故障与高温报警电路等;综合各硬件部分的设计,制作了EHPS系统控制器实物;在控制策略方面,采用id=0的矢量控制方法控制无位置传感器式永磁同步电机;在软件实现方面,主要设计了控制决策部分、电机驱动控制部分、故障诊断与发送部分等程序;最后对控制器进行了台架试验和EHPS系统试验.测试了控制器对电机的控制效果.试验结果显示:电机的目标转速响应迅速并且输出稳定,本文研制的控制器实现了对永磁同步式助力电机的控制.EHPS系统试验测试了控制器对客车转向助力的实现效果,EHPS系统试验结果显示:自主研制的EHPS系统控制器在工作时,操纵方向盘的转矩明显减小,且转向助力系统有良好的助力性能;随着车速的增加,操纵方向盘助力力矩随之减小,实现了助力动态变化,达到了客车常规助力模式的要求.     

低压永磁无刷电机控制系统关键参数计算

首先给出了永磁无刷直流电机控制系统硬件的基本结构;然后针对硬件系统的关键参数进行分析计算,给出了功率逆变电路的功率器件选择计算方法,提出根据负载特性选择电流容量,基于三电阻采样法设计了电流检测及保护电路,实现硬件电流滞环比较保护功能,分析了自举式功率管驱动电路的驱动电阻与自举电容的参数计算方法,给出了计算公式;最后通过实验测试验证了提出的关键硬件参数计算方法的有效性。