基于孪生网络的协作机器人目标追踪

利用自身高速高精度的特点,协作机器人通过模仿人的创造性复杂动作来提高生产效率。当前协作机器人对人动作的模仿主要来自部署人员的长期调试,缺少通用的解决方案,无法快速部署。基于此,提出了一种无锚的基于RepVGG网络的孪生网络协作机器人目标跟踪算法。该算法由孪生网络模块、分类回归模块和机器人执行模块组成。孪生网络模块使用改进的RepVGG网络代替主流的ResNet作为骨干网络用于图片特征的提取,在不损失精度的前提下提高整个网络的运行速度,降低算法对硬件的要求,对专用深度学习芯片更加友好;分类回归模块通过引入中心度分支来提高跟踪框的中心点预测精度;机器人执行模块采用尺度惩罚和宽高比惩罚以平滑跟踪框,保证协作机器人的动作流畅。实验结果表明,平均速率相比替代ResNet骨干网络前提高了14 FPS,实现了实时跟踪的效果。     

厌氧铁氨氧化脱氮效果与影响因素的研究

近年来，以Fe³⁺为电子受体的厌氧铁氨氧化(Feammox)作为一种新型的生物脱氮工艺受到了研究者们的广泛关注，为了研究Feammox中氮的去除和不同条件下的脱氮效果，实验通过对厌氧氨氧化污泥进行驯化培养，以Fe³⁺诱导厌氧氨氧化污泥启动Feammox系统，系统稳定运行后，监测Feammox系统的脱氮效果。同时分析了Fe³⁺浓度，pH，温度，氨氮浓度对Feammox脱氮性能的影响。结果表明，当Fe³⁺浓度为75 mg/L,pH为6，反应温度为30℃，进水氨氮浓度为75 mg/L的情况下反应器具有明显的脱氮效果，脱氮率可达到65.04%。同时也证实了Feammox在实际处理含铁氨氮废水的可行性。     

光电子能谱的X射线对TATB、TNT表面结构的影响

采用X射线光电子能谱(XPS)中的双阳极Mg Kα射线(1253.6 eV)作为辐射源,对TATB、TNT表面进行持续照射,并采用XPS对其表面效应进行了研究.研究结果表明TATB表面的NH2/NO2含量之比在前20 min随着时间的延长逐渐增大,在30～60 min之间呈稳定趋势;TNT在X射线照射下放气量很大,元素分析结果表明C元素和O元素含量在10 min以后有升高的趋势,而对应的N元素含量相应减少.     

中子对氟聚合物力学性能的影响

对中子辐照前后氟聚合物 F2311和 F2314的静态力学性能、动态力学性能以及分子量进行了考察。结果表明,经注量为 1.5×1013/ cm2的中子辐照后,F2311和 F2314的静态力学性能稍有增强,分子量变化不大;F2311的动态力学性能基本不变,F2314的储存模量和损耗模量却有所降低,经注量为 2.5×1013/ cm2的中子辐照后,F2311的静态力学性能和 F2314的拉伸性能明显增强,F2314的压缩性能反而降低;F2311的动态力学性能基本不变,F2314的储存模量和损耗模量却明显减小。