可重构机器人模块间装配误差识别方法研究

基于对可重构机器人配对接口间位姿误差的分析划分,研制模块间装配误差在线测量识别接口,建立配对接口位姿误差与接口几何结构偏差之间的关系模型,进而建立配对接口位姿误差与配对接口内部测距传感器测量值之间的映射关系模型,提出一种基于内部测距传感器位移量的模块间装配误差在线识别、补偿方法.为验证方法的正确性,研制单关节?连杆试验平台.试验结果表明装配误差经在线识别、补偿后,连杆末端的位置误差平均值减少7倍多.     

β-环糊精修饰Ni/SFCC强化C9石油树脂催化加氢性能

以废弃的流化催化裂化催化剂（简称SFCC）为载体、β-环糊精为金属络合剂、硝酸镍为镍源，采用湿法浸渍法制备β-环糊精修饰的Ni/SFCC催化剂（简称Ni/SFCC-CD催化剂），考察其对C9石油树脂的催化加氢性能。通过BET比表面积测试、H2程序升温还原、X射线光电子能谱等手段对催化剂的物相结构进行表征，研究β-环糊精的作用机理及其对催化剂加氢性能的影响。研究结果表明：在反应温度为260 ℃、反应压力为7 MPa、反应时间为2.0 h的最优条件下，采用Ni/SFCC-CD催化C9石油树脂加氢，可制得溴值为1.45 gBr/（100 g）、色号（加纳德）小于1的水白色氢化C9石油树脂，催化剂循环使用4次后仍保持良好活性；β-环糊精的作用机理是：β-环糊精与硝酸镍产生络合作用，抑制硝酸镍的分解、控制NiO的结晶过程和增强活性组分Ni与载体之间的相互作用力，从而提高了Ni/SFCC-CD的催化活性和稳定性。     

影响灌溉农业及政策选择的关键趋势

在许多国家,灌溉对农村经济的发展及农业的繁荣有着重要作用,但其占用财政资金的比例也一直很大.一般来说,灌溉的发展有利于大宗粮食作物价格的平稳下降,从而造福于城市及农村无土地的贫困群体.随着农业的稳步发展,现在世界粮食体系已可以满足不断增长的人口的需要.当前,灌溉面临的挑战是如何在维护或恢复自然资源根基的同时有效地服务于地方及国家经济.为此,必须对灌溉的各方面进行重大调整,以促进生产力和农民生活水平的提高,同时确保环境的可持续性.     

井下煤仓全深度分段爆破成井技术

介绍了在煤矿现有设备条件下，全深度一次钻孔分段爆破掘进煤仓的设计与应用情况，论述了爆破方案确定，参数设计及主要措施，通过实践取得了良好效果。     

我拼，我拼，我拼拼拼——自制Flash拼图游戏

Flash拼图游戏轻松又好玩，很多人都喜欢。可我们的读者都是立志成为电脑高手的，怎能玩玩就算呢？自制一个Flash拼图游戏才符合高手的身份嘛。[编者按]     

GSM数字移动通信 系统的业务种类（上）

介绍了ＧＳＭ数字移动通信系统可提供的各种电信业务。ＧＭＳ网络除了用于电话通信之外，还可以用于数据通信，它新颖的补充业务和独具一格的短信业务使移动通信更加完善。     

大屏幕彩电遥控系统的新型电路结构及控制方式

本文介绍了在屏幕彩电遥控系统的新型电路结构及控制方式，包括它们的组成、工作原理及特点。