气动肌肉关节的神经元PID轨迹跟踪控制

气动肌肉关节具有柔顺性,使角度跟踪控制困难;通过建立气动肌肉关节静态平衡方程,分析了气压与摆角间非线性关系。为克服单神经元PID控制算法收敛速度慢、精度低的缺点,基于Hebb学习规则,从反馈周期、比例增益系数和衰减因子三方面改进算法;搭建了实物平台,通过实验和对比分析可得:(1)适当减小闭环反馈周期,可提高跟踪精度,但闭环反馈周期太小会引起震荡;(2)将比例增益系数定义为误差的连续有界Sigmoid函数,可增强算法的自适应能力,提高跟踪精度;(3)增加衰减因子,模拟人的遗忘学习机制,可提高权值的收敛速度。     

水泥低温降失水早强剂DWA-Ⅱ的作用机理研究

吉林油田针对1000 m以下调整井固井中存在的问题,使用由低温降失水早强剂DWA-Ⅱ配制成的早强抗窜水泥浆,该体系在保证水泥浆高流动性和良好顶替效率的同时,解决了水泥浆失水量大、凝结时间长、渗透率高、早期强度低等问题,提高了固井质量.在室内用红外光谱、紫外光谱、扫描电镜、Zeta电位测试、X-射线衍射、显微照相、孔隙结构测试和渗透率测试等分析手段和技术,对DWA-Ⅱ进行了微观测试研究和作用机理探讨.DWA-Ⅱ是由大分子经过化学手段变成的中、小分子的共聚物,在水泥浆中能充分伸展,分子链上带有多个强吸附基团和强水化基团,它们能与水泥颗粒以氢键、静电力、分子间力进行吸附,且吸附量大,吸附层多;DWA-Ⅱ加入水泥浆后,在同龄期内液相中的Ca2 、OH-、SO42-等离子浓度增加,Ca(OH)2和CaSO4的饱和系数增大,浆体迅速处于过饱和状态,所以DWA-Ⅱ水泥浆在同龄期内水化产物的结晶、沉淀反应进行得早,促使结晶-沉淀过程进行得更充分、更完善;因此DWA-Ⅱ改善了水泥颗粒的电性质、吸附性能、水化性能、渗透性能.     

气动肌肉的轴向和径向冲击检测与区分

冲击检测是仿生驱动器研究难点。基于管腔效应,对比分析气动肌肉轴向和径向冲击特性,采用流体阻抗法建立差压信号模型;搭建冲击测试平台,通过实验研究了负载、气压、冲击强度和径向冲击位置对差压信号的影响;对比了径向和轴向冲击时差压信号相频曲线的周期性变化特性;设计自相关函数提取差压信号的周期性特征。实验结果表明,差压信号自相关函数法可有效检测与区分轴向和径向冲击,40组验证实验数据的区分准确率为97.5%. 冲击检测是仿生驱动器研究难点。基于管腔效应,对比分析气动肌肉轴向和径向冲击特性,采用流体阻抗法建立差压信号模型;搭建冲击测试平台,通过实验研究了负载、气压、冲击强度和径向冲击位置对差压信号的影响;对比了径向和轴向冲击时差压信号相频曲线的周期性变化特性;设计自相关函数提取差压信号的周期性特征。实验结果表明,差压信号自相关函数法可有效检测与区分轴向和径向冲击,40组验证实验数据的区分准确率为97.5%.     

基于Eclipse平台的新一代加速器软件开发框架的研究

基于Eclipse平台对通用加速器应用软件进行标准化开发,是国际上加速器应用软件的一个前沿课题。本文分析了SNS实验室开发的XAL加速器软件体系结构,在此基础上,提出一种基于Eclipse插件的加速器软件开发框架,并对XAL的一些工具软件进行了改造,将其以插件的形式移植到Eclipse平台上,从而增强了该软件的通用性和易用性。     

水泥中温降粘降滤失剂DWG-Ⅰ的研究

本文介绍了一种油井水泥中温降粘降滤失剂DWG－Ⅰ的研制方法和室内评价结果,DWG－Ⅰ能有效地改善G级水泥浆的流动性,降低滤失量,提高水泥石的抗压强度和实现水泥浆稠化曲线呈“直角”。     

油水井套管的腐蚀及防护理论、实验与应用--油水井套管的腐蚀与防护

针对大庆油田油水井套管腐蚀渗漏逐年加剧的状况 ,调查研究了油水井套管腐蚀的原因与防护措施 .结果表明 ,土壤电阻率、溶解氧、CO2 、微生物等都是套管腐蚀的影响因素 .分析了国内外浅层套管腐蚀外漏防护措施 ,认为对于大庆油田浅表层套管腐蚀 ,适宜采用自生电流免维护防腐蚀工艺 .     

基于Web的BEPCⅡ磁铁电源的远程监控系统

目前,国内外加速器控制均采用基于以太网的分布式体系结构,控制软件绝大多数采用组态软件包EPICS。而基于Web的远程监控,在当前国际加速器控制领域是一前沿课题。本工作研究了EPICS系统与Web的接口技术,并在此基础上实现了基于Web的BEPCⅡ磁铁电源的远程监测。     

DWA-I防窜水泥浆的研究和应用

介绍了油井水泥降失水防窜剂DWA-I的研制方法,研究了DWA-I水泥浆的低失水、微膨胀、直角稠化等性能.结果表明:在35～50 ℃内,DWA-I加量为4%时,水泥浆失水量小于50 mL;水泥石渗透率比净浆降低了90%以上;1～6 h的水泥石膨胀率达1%～1.38%;初始稠度为8 Bc,20～80 Bc过渡时间为3 min,呈直角稠化.该剂自1999年起分别在大庆、吉林油田不同区块的调整井应用了98口井.固井质量分析表明,应用DWA-I水泥浆固井,在固井施工顺利的同时,无环空窜槽现象发生,固井合格率为100%,固井优质率为87.2%.该剂能有效地控制地层油、气、水窜,满足调整井固井施工和提高固井质量的要求.     

油水井套管腐蚀及防护理论、实验与应用--金属管道杂散电流腐蚀机理

探讨了杂散电流对金属管道的腐蚀机理 ,给出了杂散电流腐蚀的判别方法 ,如外观判别法 电气判别法和管道电位波动法 .根据腐蚀机理寻求排流方法 ,以对工程应用中预防杂散电流的腐蚀提供指导 .