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本文将专家系统技术和模型参考自适应控制相结合,提出了一种新的基于专家系统模型参考自适应控制,该系统集智能控制思想与专家技术于一身,从而得到很强的控制律,为验证其有效性,以两关节机器人为对象进行仿真,在有负载扰动情况下,该系统能使机器人跟踪上希望轨迹,其系统响应和鲁棒性优于常规的控制算法。 相似文献
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辽河石化分公司减粘裂化装置改炼辽河超稠油的减压渣油后 ,分馏塔顶系统由HCl -H2 S -HCN -有机酸 -H2 O引起的电化学腐蚀严重 ,其中油水分离器局部腐蚀速率达 3.1mm/a ,12AlMoV管束的空冷器运行不足两个月即发生泄漏。塔顶系统采用BZH - 1中和缓蚀剂、无机氨BZH - 913油溶性缓蚀剂综合注剂方案 ,使腐蚀得到控制 相似文献
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采用延迟破胶技术,在压裂施工过程中加入不同浓度的胶囊破胶剂,利用它的延缓释放特性,使植物胶压裂液耐温、耐剪切稳定性增强,并且可以在不造成压裂液的流变性、滤失性和携砂性等过早丧失的前提下高浓度使用胶囊破胶剂。该技术与常规破胶技术相比,延缓释放率达50%,能更有效地清除液体残渣,减少压裂液对储层的伤害。同时由于有延缓破胶的特性,放喷采用相应的措施,可以降低支撑剂沉降速度,形成较好的沉砂剖面,提供高的裂缝导流能力,并且可以降低滤饼和压裂液残渣的伤害。 相似文献
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Ying Bai Yanfeng Yin Na Liu Bingkun Guo Hongjun Shi Jianyong Liu Zhaoxiang Wang Liquan Chen 《Journal of power sources》2007
As the continuance of our series study on LiCoO2 surface modification, the complicated traditional surface coating method is replaced with simple addition of amorphous YPO4 and Al2O3 in commercial LiCoO2 or in commercial electrolyte based on our understanding to the improvement mechanism of surface modification. Comprehensive studies by X-ray photoelectron spectroscopy (XPS), gas chromatography and mass spectroscopy (GC–MS), inductively coupled plasma (ICP) and Fourier transformed infrared (FTIR) indicate that the products of spontaneous reaction between the additive and the LiPF6 based electrolyte are responsible for the performance improvements. 相似文献
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