突破传统教学落实就业教学——Delphi系列课程改革总结

本文介绍了我院在课程教学中对教学内容、教学方法、教材、教案、教学辅助资料等方面所做的改革。     

基于 ROS与融合算法的室内无人机路径规划研究

针对四旋翼无人机在室内环境下路径规划效率低、缺乏实用性等问题,提出一种基于融合改进算法的路径规划方法。 首先引入室内混合约束,使用动态加权对传统 A* 算法的评价函数进行重构;其次根据不同地图区域方位角自适应调整邻域 搜索方式;然后考虑无人机实际尺寸影响,设定安全半径,并用Floyd算法对路径做拐点冗余处理;最后融合改进 A* 算法与 改进 DWA 算法,实现了四旋翼无人机的室内自主路径规划和避障。MATLAB 不同仿真环境下的结果表明,改进后算法搜索 节点数和转弯角度分别平均减少63.1%和58.9%,保证全局路径最优的同时,提升了搜索效率与路径安全性。经 ROS 操作 系统的实验结果验证,融合算法在避障效果与运动平稳性等方面具备明显优势,可应用于室内复杂场景下无人机的路 径规划。