基于多Agent的分布式数据库管理系统

从分布式网络管理体系结构入手,基于多Agent的分布式数据管理模型,以及多Agent之间的协调和协作等问题,研究了分布式管理智能Agent的结构.     

配送中心分拣订单合批策略的研究

合理优化货物拣选路径和订单批量策略是劳动密集型配送中心降低拣选成本的一种有效方法。通过分析人工拣选作业和订单合批的特点,从拣选路径、拣选次数、订单提前期3个方面考虑,构造了拣货作业中订单分批的多目标优化数学模型,并分别用先到先服务、基本遗传算法、改进的小生境遗传算法对数学模型进行求解,得出不同的订单数据从执行时间和优化效果方面所对应的最优求解方法。     

基于案例推理的轮式移动机器人仿变色龙视觉受污偶然性规划

为使移动机器人能够有效应对视觉受污这一突发事件,提出一种基于案例推理（CBR）的偶然性规划方法.首先,对搭载仿变色龙视觉系统的轮式移动机器人（WMR）进行描述,分析其双目负相关运动机制,并给出一种融合隔帧差分法与背景差分法的改进的污染物提取算法,实现动态场景中静止污染物的检测.然后,通过详细分析机器人视觉受污后的环境感知行为建立轮式移动机器人仿变色龙视觉受污环境感知模型,对基于CBR的视觉受污偶然性规划进行建模,并详细分析视觉受污后CBR的推理过程.最后,设计基于机器人目标跟踪常规规划的视觉受污偶然性规划实验,实验结果显示目标跟踪误差基本介于±15个像素之间,表明在视觉受污情况下跟踪效果良好.     

基于最小外接矩形的目标工件定位算法

针对工业生产中的轮廓不规则工件难以定位的问题。以UR5机械臂为研究对象,设计了一套视觉定位系统。文中借助视觉技术定位工件,实现机械臂自动抓取目标工件。改进Canny边缘检测算法,然后对检测到的工件轮廓,利用Hough投影法寻找目标轮廓的主轴,建立目标工件的最小外接矩形。实现目标工件的定位并确定目标图像位置,最终实现机械臂抓取目标工件。通过抓取实验证明,文中的算法满足实际需求,具有实际工程应用价值。     

基于协议分析的IRC僵尸网络检测方法

IRC协议的利用使僵尸网络趋向智能化,给僵尸网络的检测带来很大难度。通过深入研究IRC僵尸网络运行机制和网络行为交互特征,提出了一种基于IRC协议分析的僵尸网络检测方法——BotDetector,采用流量预处理、IRC协议解析还原、控制命令的模式匹配等关键技术,BotDetector实现了高效、快速的IRC僵尸网络实时检测功能。实验结果表明,BotDetector对于IRC僵尸网络的检测行之有效。     

基于可拓层次分析的机器人系统安全评价方法

为提高电力行业应用的机器人系统安全评价准确性,克服无法定性定量的对电力机器人进行安全评价,提出基于可拓层次分析的安全评价方法.首先,分析当前电力机器人技术水平与标准现状,确定影响评价结果的机械安全、电气安全、充电电池安全、定位导航安全等8个特征指标,建立电力机器人系统安全评价体系;其次,基于可拓层次分析法对安全评价指标...