基于地标的轻量化无人机精准降落算法

轻量化无人机的机载计算机通常计算性能较弱,很难满足无人机实现精准降落的需要。针对这一问题,提出了一种基于地标的轻量化精准降落算法,通过识别对比颜色和指定形状实现快速实时地检测着陆标识,图像处理流程简单快速且准确,通过相对位置计算在二维层面得到无人机对于降落地标的相对位置和方向,引导无人机精准降落,算法执行过程不需要考虑相机焦距。实际测试结果表明,在一些特定如无人机自主充电的应用场景,该算法过程简单,稳定性和降落精度相较于传统方法较高。     

基于改进天牛须算法的主汽温控制系统PID参数优化

为了在实时性要求高、弱计算力环境中更好应用PID规律,对天牛须算法进行改进。更改了步长衰减公式,使步长的衰减更符合算法的需求,同时加入了变异环节,在进行局部搜索时发挥作用。改进天牛须算法与原天牛须算法的测试结果表明,改进天牛须算法有更好的搜索能力;与粒子群算法、经验公式法在电厂主汽温控制系统PID参数优化中的对比表明,主汽温控制系统在改进天牛须搜索算法的优化下拥有更好的、更快的调节效果,而且优化所需时间更短。