基于IMU量测信息的手机运动模态判别方法

手机导航以其便捷和廉价得到广泛应用,而其运动模态对导航精度有较大影响. 基于手机内置IMU的量测信息,研究了一种运动模态判别方法. 该方法根据人体步态相位检测法和IMU中三轴加速度计和三轴陀螺仪的六维量测信息,选择合适参数,通过对试验采样数据的处理设定阈值和辨识窗口,确定实际应用算法流程. 试验结果表明,该方法实时判别手机运动模态的延时小,且在相应运动模态内的判别准确率达到100%,为后续导航算法的使用时机与过程提供了有效判断依据.     

信息双向融合的机器人协同导航方法

根据双足机器人足部惯性导航系统与轮式机器人航位递推/同步定位与建图(SLAM)导航系统不同的误差发散特性构建信息双向融合滤波器,即利用双足机器人导航系统中的误差零速修正(ZUPT)方法减少轮式机器人导航系统误差,并利用轮式机器人导航系统中的SLAM算法在一定环境条件下修正双足机器人的定位误差,从而同步提高两类机器人导航系统的定位与航向精度.实验结果表明:导航系统定位误差约为行进距离的2.3％,在室内等卫星导航系统失效的环境中可有效提高机器人群体导航系统的综合导航性能.     

基于Arduino的双耳玻璃杯自动贴耳装置设计

针对双耳玻璃杯贴耳工序自动化操作问题,对玻璃杯的制作流程进行研究,设计了一种自动装置。首先细化双耳玻璃杯贴耳工序为固定、灼烧、粘结和取回四道工序;然后设计了由主控机构、点火机构、夹持机构、移动机构和检测机构五部分组成的机械结构,选用Arduino Nano核心板作为控制器,通过控制电路驱动电动推杆、电磁阀和步进电机等,实现运行和调参两种工作模式;装置还具有紧急停车和掉电保护功能;最后对装置进行了实验测试。研究结果表明,完成1个双耳玻璃杯贴耳工序平均需要约20 s,提高了生产效率,节约了人力,达到企业的生产要求。     

基于无线网络的智能开关控制系统

现有的智能家居中的阀门或者开关一般用的是手动遥控,虽然可以远程操控,但是依旧摆脱不了对多种开关繁琐的操作。为了克服以上缺点,在无线网络环境下开发了一个根据家中人数情况自动运行的智能开关控制系统。系统硬件由主控板、发射板、接收板、驱动板、人体检测装置、无线收发装置和开关器件驱动装置等组成。在主控板的单片机中烧录控制程序系统就可以投入运行。该系统利用抗干扰激光技术自动统计进出大门的人数,实现根据人数情况自动开合开关的功能,在测试实验中连续运行30个小时后,运行稳定,误码率低。该系统解决了智能家居的开关智能控制问题,具有安全、高效的优点。     

基于Android、WIFI和物联网的智能车设计

设计了一种基于PC机和Android控制的物联网智能小车。以STC系列芯片为主控芯片,用WIFI进行控制信号、影视信息的传输。能够实现小车的自由运动,并可以对房间里面的终端进行相应的控制。     

基于线阵CCD的两轮自平衡智能车系统

设计一种基于线阵CCD传感器的两轮自平衡智能车系统,运用互补滤波算法对陀螺仪和加速度计进行姿态角融合,使用浮动阈值法对线阵CCD图像进行二值化处理,完成姿态、方向和速度三项控制任务并对控制信号进行融合。实际测试,智能车以2.2m/s的平均速度稳定运行,验证了系统设计的可行性与可靠性。     

光电导航智能小车双边寻迹系统设计

设计了一种基于光电导航的智能小车双边寻迹系统.在硬件方面,路径信息采集模块由上排、下排和前排三部分构成,上排由伺服舵机带动跟线检测,下排进行辅助寻线,前排用于检测起止线和坡道.针对双边轨迹,上、下排激光管采用八字型排布,分时点亮并加载方波调制,接收管接收返回信号.在软件方面,采用轨迹分析算法正确预判路况,同时结合模糊自适应PD控制器控制舵机,实现小车快速转向.实际测试智能小车以2.6m/s的平均速度稳定行进,表明了该方案的可行性.