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轨迹规划研究是机械臂在工作过程中的角位移、角速度和角加速度的问题,目的是使机械臂末端平稳地完成一定的作业。本文利用MATLAB建立了六自由度机械臂虚拟样机,在虚拟样机的基础上研究轨迹规划问题。采用D-H模型对虚拟样机进行运动学分析、求解,分别用关节空间轨迹规划和笛卡尔空间轨迹规划两种方法进行了研究,并对比了各自的优缺点。通过仿真结果证明,建立的虚拟样机结构合理,规划方法可以提高机械臂的作业效率,为机械臂操作提高理论指导,为后续机器人更复杂的运动仿真与路径规划打下基础。 相似文献
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为了探求钾长石、磷石膏制备硫酸钾的机理,以钾长石、石膏、氧化钙为原料,通过XRD图谱及钾溶出率分析研究了n(钾长石)∶n(CaSO4·2H2O)∶n(CaO)为1∶1∶(2~16)配料的热反应过程.结果表明:最适宜物料配比为1∶1∶10,在此配料体系下,焙烧产物中硅酸钙有CS、C2S和C3S三种,其组成、比例与体系的反应温度有关,硅铝酸钙盐只有C2AS一种,无C3A生成,与文献报告不一致;置换生成K2O的反应有2种途径,当温度低于1100℃时,置换反应发生在KAlSi3O8与CaO之间,超过1100℃时,则KAlSi3O8与CaO和KAlSi2O6与CaO的置换生成反应共存;温度低于1200℃时,置换出的K2O不能结合为硫酸盐,而是以气态的形式逸出;温度高于1200℃时,可溶性钾盐以K2S2O8形式存在,无K2SO4成分.TG-DSC实验结果表明:体系置换反应起始温度约为1000℃,1100℃以后反应激烈进行,与不同温度下XRD图谱分析结果相吻合,高温下体系失重的原因是K2SO4转化为K2S2O8释放出K2O并以气态逸出所致. 相似文献
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“机床电气与PLC控制技术”是机械制造及自动化专业的一门专业必修课,课程遵循高职院校以能力培养为目标的原则,以学生为主体,综合考虑知识、能力、素质三个能力要素的融合,根据课程内容和学生特点,引导学生积极思考、乐于实践,提高教学效果,注重主题的突出性、内容的新颖性、专业知识的系统性,体现现代教育思想,符合科学性、先进性和教育教学的普遍规律。传统教材存在体例格式较为固定,内容脱离产业需求等一系列问题,从而不能满足教学建设与高质量人才培养的需要。因此,活页式教材开发就成为了当前职业教育教材改革的主要方向,其要解决的问题是如何实现教材内容的灵活取缔,在形态上体现为以职业能力为基本教学单位,教材的基本内容包括理论知识、操作技能、问题解决策略和职业规范等均被有机整合到各条职业能力。活页式教材采取模块化结构开发,强调制造业与信息化深度融合、融入学生获得资格证书或技能证书、组建校企协同的混合式教材开发团队、开发活页式教材编写的范式,拟定高职学校活页式教材开发的思路及方法,进行总结完善,为后续职业教育活页式教材开发的方法与路径奠定基础。 相似文献
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以磷渣(PS)、高炉矿渣(BFS)、复合碱激发剂(复配钠盐(CN)+氢氧化钙(CH))制备的磷渣基胶凝材料作为砷钙渣(AL)固化剂,研究其固化量对固化过程中材料性能和微观结构的影响,采用X射线衍射仪、扫描电镜和傅里叶红外光谱仪对固化体进行表征。结果表明,PS、BFS、CH质量比为70∶20∶4,CN添加量固定为PS、BFS和CH总质量的2%,AL固化量(质量分数)分别为5%、10%时,磷渣基胶凝材料抗压强度分别达67 MPa和78 MPa,较无砷组(32 MPa)显著增强,且砷浸出质量浓度均低于1 mg/L。当AL固化量为40%时,固化体抗压强度为20MPa,砷浸出质量浓度为4.34 mg/L,低于GB 5085.3-2007《危险废物鉴别标准浸出毒性鉴别》的限制浓度5 mg/L,说明磷渣基胶凝材料对AL有较好的固化效果。表征分析结果表明,AL可改变磷渣基胶凝材料的水化产物,未添加AL时,材料水化产物主要为水化硅酸钙;添加AL后,主要水化产物为水化硅酸钙、水化铝硅酸钙、水化铝硅酸钠和钙矾石。AL经固化后,固化体中有Ca2As2O7<... 相似文献
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在无害化处置装置中,通过机械搅拌和添加碱性药剂的方法来破坏磷化铝残渣外部的包裹层,使磷化铝进行水解释放,再添加氧化剂(双氧水),使残余磷化铝水解释放完全。结果表明:当磷化铝残渣与水质量比为1∶3,生石灰加入量为磷化铝残渣量的40%,双氧水加入量为磷化铝残渣量的6%,机械搅拌180 min时,能将磷化铝残渣中磷化铝含量降至小于0.01%;当磷化铝残渣与余热锅炉排污废水或者循环碱液质量比为1∶2~1∶3,双氧水加入量为磷化铝残渣量的6%,机械搅拌180 min时,能将磷化铝残渣中磷化铝含量降至小于0.01%;当磷化铝残渣与混合液质量比为1∶3,余热锅炉排污废水与循环碱液质量比按2∶1混合,双氧水加入量为磷化铝残渣量的6%,机械搅拌60 min时,就能将磷化铝残渣中磷化铝含量降至小于0.01%;当磷化铝残渣与混合液质量比为1∶3,余热锅炉排污废水与循环碱液质量比按2∶1混合,双氧水加入量为磷化铝残渣量的6%,温度为85℃,pH值为12,机械搅拌30 min时,就能将磷化铝残渣中磷化铝含量降至小于0.01%。 相似文献